基于领航-跟随法的多机器人编队控制

编队控制是多机器人系统研究的核心问题之一,具有广泛的研究价值。针对编队问题,通过对轮式差分驱动机器人运动模型进行分析,并设计相应的控制器。在传统的领航-跟随模型上,引入“虚拟机器人”,将跟随者机器人对领航者机器人的轨迹跟踪转换为跟随者对“虚拟领航者”的轨迹跟踪。首先,预设定实际领航者机器人的行进路径,由实际领航者引导运动方向的运动轨迹被视为主轨迹,虚拟机器人通过数据产生参考点从而生成参考轨迹,跟随者机器人通过对参考轨迹的跟踪与“虚拟领航者”构成轨迹误差跟踪系统。然后通过Lyapunov的控制理论验证控制器的理论可行性,最后在MATLAB/Simulink仿真平台进行实验,通过改变控制参数来使机器人形成相应的期望队形,在较短的时间内,跟随机器人对参考轨迹的跟踪误差趋向于0且速度收敛,验证了编队系统的可行性。     

电磁联动追日跟踪技术在线性菲涅尔聚光上的应用

通过对电磁联动追日跟踪装置的结构和优点的阐述,结合该技术在世界首座屋顶式2.5MW太阳能菲涅尔热发电站上应用,论证了电磁联动追日跟踪技术具有明显的优势和广阔的应用前景,提高了线性菲涅尔聚光集热器在太阳能热发电、中温工业应用等领域的市场竞争力.     

钝齿棒杆菌ArgR蛋白的表达、纯化及其多聚体的形成

通过PCR技术从钝齿棒杆菌(Corynebacterium crenatum)AS1.542基因组中扩增得到长度为516bp的argR基因,将其连接到原核表达载体pET22b(+),并转化至大肠杆菌BL21(DE3)获得重组菌株BL21(DE3)/pET22b-argR,以异丙基-β-D-硫代吡喃半乳糖苷(IPTG)在33℃诱导8h实现高效可溶性表达,获得了一个分子质量为20kD的融合蛋白ArgR。用纯化后的目的蛋白免疫小鼠制备多克隆抗体,间接ELISA检测抗体效价高达1:160000。Western blot分析结果表明,L-精氨酸介导重组蛋白形成的多聚体,可与自制的鼠抗ArgR多克隆抗体进行特异性反应,与预期结果一致,表明ArgR通过与精氨酸共孵育形成了多聚体,该结果有助于采用凝胶阻滞方法对ArgR蛋白与钝齿棒杆菌精氨酸生物合成途径中各操作子的结合情况进行进一步研究。     

备件需求量计算模型及其在地面雷达中的应用

提供了４种寿命分布件备件需求量计算模型,分别是指数寿命件、威布尔寿命件、正 态寿命件、战伤件二项分布计算模型。并给出了在地面雷达备件供应中的应用示例。     

基于Java技术的后台服务程序设计分析

Java语言有着良好的运用前景,其以分布式、独立性、面向对象、完善的安全技术机制优势,能够在现代信息系统开发中建设良好的运行平台环境.提出基于Java技术的后台服务程序设计思路,根据Web服务器实现Java的设计原理,以旅游服务程序设计为例分析技术需求,设计此后台服务程序可以实现用户注册、登录界面、普通用户留言板、管理...     

基于Wi-Fi设备的区域人员密度检测概率研究

为了弥补某一区域人员密度传统检测方法的不足,同时更好地从该区域开启无线保真(Wi-Fi)的手机终端发送的嗅探(PR)帧中获取该区域的人员密度信息,提出一种基于Wi-Fi设备的区域人员密度检测概率模型。首先,通过实验获取常见手机品牌发送嗅探帧的平均时间间隔数据,为概率模型中参数的设置提供指导;其次,根据IEEE 802.11协议及Wi-Fi信道特点,建立Wi-Fi检测器的数学模型;最后,结合具体的环境,选取合理的参数,对检测器的检测概率进行仿真分析。理论分析和仿真结果表明,所建立的数学模型能较好地体现检测器对人员密度的检测情况。     

90 t转炉留渣双渣工艺钢中残余锰含量的控制

低锰钢一般要求控制转炉终点[Mn]≤0.05%,针对传统双渣工艺熔剂消耗成本高,留渣双渣工艺去锰不稳定的问题,基于热力学、动力学分析和现场数据分析,研究了碱度炉渣（R 1.68~2.00）、温度（1340~1460℃）及渣中FeO含量（FeO）(15.5%~18.7%)对留渣双渣工艺中炉渣去锰能力的影响。通过溅渣留渣期间加入部分石灰石,吹炼开始加入少量生白云石替代部分轻烧白云石和加入少量萤石以及吹炼初期采用较高枪位,加强熔池上层炉渣搅拌加速初期锰的氧化等措施,使终点[Mn]由≤0.06%降至≤0.045%,与传统双渣法比较,减少石灰用量6.5 kg/t,减少萤石1.48 kg/t,铁皮单耗降低6.42 kg/t,明显降低冶炼熔剂成本。     

消防安全管理信息监测系统的研究和实现 2016年8月10日

针对国内许多大型的消防控制系统仍然处于分散报警阶段,没有统一的消防管理的问题,提出了一种应用在Web环境下的消防安全管理信息监测系统的设计方案。首先,设计了消防安全管理系统的总体架构,并将系统划分为报警监测、故障跟进、监督管理、报警数据统计和分析四大功能模块;其次,对数据库表单设计、服务层业务逻辑定义、前端页面展示进行了技术实现;最后,以本市重点消防单位为试点进行测试,该系统提高了消防联网单位火灾预警能力和消防安全管理水平,满足了城市消防集中化、信息化、规范化的需求。     

基于移动数据库技术的GPS电力线路巡视管理系统

提出了一种基于移动数据库技术的GPS电力线路巡视管理系统,运行结果表明该系统可以有效地提高电力线路巡视管理水平。     

快速超薄铸轧机铸轧辊变形热力耦合模型

快速超薄铸轧机铸轧辊的辊芯与辊套为2种不同材质配合而成的复合体，存在不连续的结合面，辊芯内有几何结构复杂的内冷水槽而非单一实心体，周向温差较大，其温度场为非对称三维温度场，工作在多种物理场（热、力）下，作者运用热弹性力学理论，建立热弹耦合方程并求解，并结合接触压力（轧制力分布）模型，确定了铸轧辊温度场边界条件，得到了超薄铸轧机铸轧辊变形的计算模型。