沟壑类非连续地形下的四足机器人运动控制

针对四足机器人踏入野外沟攀或踏上非结构化下行台阶时出现的姿态失稳问题,提出模仿生物神经反射机理的抗垂直惯性力平衡控制方法,即通过检测躯干的俯仰角突变信息,触发姿态反射,通过四条腿协调运动快速调整机器人姿态,抵抗惯性力造成的瞬时失稳.本文利用一个8自由度的四足仿生机器人设计了对比实验:机器人可成功跨越1.2倍跨距的沟壑并...     

新颖的频域图像超分辨重建方法

图像频域解混叠超分辨算法要求输入低分辨率图像帧数及其帧间亚像元位移满足一定的条件,因此限制了其应用范围。利用单帧超分辨技术和再采样函数从每帧输入低分辨率图像产生16帧相同分辨率的图像,再从中挑选满足限制条件的图像帧,从而消除了原算法要求的两个主要限制条件,建立了改进的二至多帧输入图像频域解混叠超分辨算法。三组仿真实验结果表明,该算法消除了输入帧数和帧间亚像元位移的限制条件,并且可以使峰值信噪比提高5dB左右。     

无碳小车轨迹曲线计算研究

无碳小车是连续三届全国大学生工程训练大赛的主题,其中重要环节就是运行轨迹曲线的计算问题。本文就通过MATLAB对无碳小车的轨迹进行仿真计算研究,并通过加工实践结果表明实际轨迹与理论曲线基本吻合。     

浅谈金属材料的磨损失效及其防护

一直以来我国相关人士都十分关注金属材料出现磨损并且最终导致失效的问题研究。材料出现磨损并发生失效的种类有多种,并EL其原因也是各不相同,因此,对其进行相关的研究和防护将会进一步保障我国的工业建设安全。     

电力监管与煤矿安全的关系

众所周知,我国煤炭资源开采大多是在井下进行,其特殊的开采空间、煤层结构使得煤矿井下环境十分恶劣。采掘面周围含有大量的瓦斯及煤尘等易燃、易爆物质,如果用电不当,很容易由于用电设备出现漏电等发生电火花引起井下瓦斯、煤尘爆炸等严重事故。文章重点对煤矿井下低压供电系统的现状进行分析,并对提高煤矿供电安全的可靠性技术措施进行了详尽的分析。     

义齿加工模型STL文件的数据读取技术研究

STL文件是一种在快速成型加工中经常使用的文件格式。采用Oracle数据库技术读取STL文件中的数据,并对STL中的数据点进行了有效的冗余去除,减小了数据存储量,便于对有用的数据进行加工后处理,提高了处理效率。同时,Oracle技术的使用增强了编程的灵活性和效率。     

基于径向基函数神经网络的超分辨率图像重建

为了突破成像极限,经济可行地获取高质量的卫星图像,提出了一种基于径向基神经网络的超分辨率图像重建算法。以径向基神经网络为基础,依据卫星图像退化模型获取网络训练所需的学习样本图像,采用向量映射的方式加速网络收敛。其中,径向基函数的中心、宽度及网络的隐含层数、连接权值是决定径向基神经网络的关键参数,直接关系到网络的重建性能。采用最近邻聚类算法,动态地建立起基函数的中心及宽度,自适应地确定网络的隐含层数及连接权值。建立起的径向基函数神经网络显著地提高了图像重建性能和网络收敛速度(221s即可收敛)。仿真实验和泛化实验表明,训练好的径向基神经网络可以有效地进行卫星图像的超分辨率重建,效率高,误差小。     

中扬子西部地区石龙洞组古岩溶储层控制因素分析

区内碳酸盐台地在形成、发展及消亡过程中,由于不同级次的相对海平面下降,台地沉积过程中断,出现频繁暴露并伴随溶蚀作用,在台地埋藏后还受到地下热水的溶蚀改造。区内古岩溶划分为同生期层间岩溶、裸露期古风化壳岩溶、埋藏期热水岩溶等三类。其中裸露期古风化壳岩溶表现为台地长时间的暴露及溶蚀,一般可见明显的古风化壳岩溶垂向分带。控制碳酸盐台地古岩溶发育的主要因素有古构造、全球性海平面变化、成岩作用、成岩相等因素。     

微结构光纤生化传感器研究进展

微结构光纤生化传感器是基于微结构光纤的多孔道结构并以此为基础进行了一些敏感物质的修饰工作,结合被修饰的敏感物质的性质以及微结构光纤的一些特性将其应用于生化传感领域。本文详述了微结构光纤生化传感器的响应机理及几种常见的指示剂固定方法,并对近年来微结构光纤生化传感器在国内外的研究进展情况进行了回顾和综述,最后对该方面研究的发展趋势进行了简要分析和建议。     

共晶界面对陶瓷复合材料的影响研究

笔者通过观察共晶界面对陶瓷复合材料的影响。从中体会到了纤维基体内界面切应可以为共晶陶瓷棒体提供良好的细观应力场。笔者通过对共晶界面陶瓷复合材料的研发分析得知,共晶复合材料容易出现错位堵塞,从而导致共晶复合材料在实际应用中还是存在一定问题。对此笔者作出了一些列的研究方案,针对共晶复合材料中出现的问题,笔者对此制定了相对应的解决方法,如完善复合材料的强度以及细观力场等方面,从而整体性的提高共晶陶瓷在应用中的完善性。