构型改进型凿岩机器人钻孔定位方法研究

设计了一种改进型凿岩机器人,其腕部为含伸缩构件的偏置结构,肩部为两两相交结构。发现了该机器人的两个特性:一是对第5自由度参数的求解可以转化为对特定直线与特定平面法线之间夹角的求解,二是关节轴3和关节轴4的交点与原点之间的距离为定值。根据上述两个特性,可以采用迭代搜索方法获得第5和第6自由度参数值。提出了一种新的机器人运动学求解方法,其计算过程无须建立各连杆坐标系,采用倒序逐步完成的方法进行正向求解,采用逐步归位的方法进行逆向求解。加工组装了改进型凿岩机器人,编制了计算程序,并完成了工业性试验。试验结果表明:所设计的凿岩机器人操作安全可靠、计算快速准确,解决了旧式凿岩机器人计算耗时长和定位精度不够的难题,可为实现深部煤层无人化采掘提供一定的参考。     

基于机构拓扑结构的悬臂式掘进机空间位姿偏差分析

基于悬臂式掘进机机械结构的拓扑结构分析,分别对悬臂式掘进机行走/支撑并联机构在空间掘进工作平面/滚动平面内可补偿的仰俯角偏差、巷顶距偏差、横滚角偏差,以及其回转并联机构/升降机构在空间掘进水平面内可补偿的水平偏角偏差、水平偏距偏差、车前距偏差进行深入研究分析,建立悬臂式掘进机机身空间全方位位姿偏差数学模型。应用空间机构结构学正/逆解求解思想,利用MATLAB及正解求解出已知各结构回路几何参量状态时,机身动平台的空间瞬时位姿偏差信息及可补偿空间位姿偏差的范围;逆解求出机身处于可补偿空间极限位姿偏差状态时,对应悬臂式掘进机的可调几何结构参量均满足工程设计要求。分析结果表明:通过调节前铲板/后支撑液压油缸驱动量,可实现补偿机身最大仰角偏差26.731°,最大俯角偏差27.468°,可补偿最大巷顶距偏差20.253 7 mm;同时,通过实时动态调整截割臂的截割姿态,可实现补偿机身最大水平偏角偏差36.067°。实验结果同样也验证了结论的正确性、可实施性与高效性。基于拓扑结构分析得到的掘进机机身空间位姿偏差数学模型可为实施智能化悬臂式掘进机实时动态精准纠偏提供有效思路和依据。     

基于萘酚席夫碱结构的荧光增强型铝离子探针

金属离子Al3+在生命系统中起着非常重要的作用并影响着人类的健康,荧光分子探针由于方法简单、选择性和灵敏度高、现场实时监测、检出限低等优点吸引了更多的研究关注.通过一步缩合反应制备了基于萘酚席夫碱结构的荧光分子探针,该分子探针在DMSO/H2 O溶液中对Al3+具有较好的选择性.加入Al3+后分子探针溶液的荧光强度明显...     

马来酸酐等离子体改性聚丙烯薄膜表面的硫酸腐蚀行为

以马来酸酐的等离子体聚合方法对聚丙烯薄膜表面进行了亲水改性,用FT-IR、接触角等分析手段研究了等离子体处理功率对改性薄膜表面的化学结构和亲水性能的影响以及薄膜表面的马来酸酐等离子体聚合物在高温强酸环境中的腐蚀行为.结果表明,马来酸酐等离子体聚合物可水解为聚马来酸结构,改性薄膜表面接触角达到43°～50°,接触角随处理功率的提高呈上升趋势.50W的马来酸酐聚合物的耐110℃、40%硫酸腐蚀性优于30W的马来酸酐聚合物;在高温硫酸介质的腐蚀环境下,马来酸酐的等离子体聚合物可通过磺化反应而引入亲水的磺酸基团,腐蚀后改性薄膜的表面接触角进一步降低至30°以下,获得了更佳的表面亲水性.     

电子商务重在提升竞争力

<正> 电子商务带来的绝不仅仅是满足企业商务活动电子化的需求,而且对企业传统的观念、体制、机制乃至组织结构和业务流程,都带来了极大的冲击,可以说是一场全方位的革命。据悉,现在世界石油业大约有10%至15%的采购交易已实现了网络化。我国已经入世,跨国石油公     

迈克和小子

.州奋老公!快来看啊!多高雅的窗帘啊……要是挂在咱们家里该多华丽啊!嗯……是高雅……等迈克死了咱就买……要是门锁着，迈克怎么可能凭它的小爪子打开它呢‘才它又不傻，只要一拨就知道这门锁没锁看这情‘形.肯定是门一迈克和小子@吴淼~~     

临盘油田环空测产液剖面技术

环空剖面测井技术是近年来发展起来的一项新兴技术，通过油水井定点或连续剖面测试，实现了单井分层产量和含水率资料的数字化采集和自动化处理，在临盘油田100多口油水井的现场应用表明，该技术应用效果理想，为该油田的发展提供了可靠的决策依据。     

黏稠物料屈服应力测试装置的设计

为了研究搅拌时间对黏稠物料屈服应力的影响,介绍了一种以桨叶法为测试原理的黏稠物料屈服应力测试装置的设计方案,重点阐述了该装置的结构设计、电路设计、转子设计及测试过程。用该装置搅拌含固量为57.37%的煤泥,以8r/min的转速搅拌240min,所得最大屈服应力的最大引用误差为1.25%,最大相对误差为5.45%,重复精度≤3%。以8r/min的转速搅拌含固量为60.89%的煤泥,得出结论:煤泥的屈服应力随搅拌时间先增大后逐渐减小,且存在明显峰值;在搅拌120min后,煤泥屈服应力的变化速度减慢,并逐步趋于稳定。     

重庆三峡学院吴淼设计作品选

正~~     

横切割头掘进机械振动特性研究

首次对大型采掘机械AM50掘进机进行了系统的振动特性研究和结构动态设计,包括振动测试、工作载荷谱测定、试验模态分析、动态特性分析及结构优化仿真等。该研究成果对AM50掘进机的结构优化修改及新机型的设计具有重要的参考价值。