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针对机器人加工复杂曲面零件,提出一种面向加工轮廓误差的控制策略。通过向量的形式定义了机器人加工任务的轮廓误差,结合双向搜索、斐波那契搜索和球面线性插补算法,对机器人轮廓误差进行了估计;在此基础上通过将加权轮廓误差分量补偿到机器人任务空间的速度指令中,设计了机器人加工任务的轮廓控制策略。实验结果表明:对于位置和姿态轮廓误差,估计值与真实值的差异非常小,且与单纯的跟踪控制相比,位置和方向轮廓平均误差大约降低了30%,验证了所提加工轮廓误差控制策略的有效性。 相似文献
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汾酒老作坊古法清香型白酒酿造周期为28天,通过延长发酵期为150天,对比分析原酒的主体风味成分及感官特征,结果表明,长酵期压醅原酒的总酸、总酯、乙酸乙酯、乙酸都显著增加了,感官特征提升效果明显,研究表明,大幅度延长清香型白酒的发酵期,可以显著提高原酒质量,可以尝试作为高端原酒的常规工艺在生产中应用。 相似文献
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分析脐带缆液压管线传输特性,提出等效方法。应用AMESim建立脐带缆液压管线液压仿真系统,进行仿真模拟,分析仿真结果,研究脐带缆的液压传输特性,并与相似性原理下脐带缆液压传输特性参数进行相对分析,确定脐带缆液压特性参数液阻、液容、液感在液压系统中的表现形式。根据分析结果,确定脐带缆液压传输特性的等效模型的形式,确定液阻、液容、液感的具体等方式,应用AMESim仿真分析了等效方法的等效性,确定了一种脐带缆液压管线的等效模型搭建形式。仿真结果可做为脐带缆液压等效装置搭建的理论参考。 相似文献
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淤泥质地形在施工过程中可能因地基强度不够而发生事故,施工难度高,对此类地基处理及支护技术的研究较为重要。 相似文献