多机器人系统关节驱动力矩调节的加权系数法

讨论了调节多机器人协同系统在关节空间的动载协调分配的加权系数法,并应用数值方法针对2个PUMA机器人协同操作同一物体的情况,研究了加权系数对系统加载在关节空间协调分配的影响。     

面向电力物联网的宽风速摩擦纳米发电机自驱动系统

随着电力物联网的高速发展，庞大数量的分布式传感器的供电问题成为了亟待解决的技术难题。摩擦纳米发电机作为一种高效且低成本的新型供能技术，在自驱动传感领域具有极大的应用前景。文中提出并研制了一种面向电力物联网应用环境下的宽风速摩擦纳米发电机自驱动系统，创新地引入了同心双转轴的结构设计，使其在宽风速范围下能够有效收集风能并保证优异的输出性能。实验阶段搭建了基于风力涡轮机的风力测试平台，测试了不同风速下摩擦纳米发电机的基本电气性能和负载特性。最后构建并演示了所设计的摩擦纳米发电机自驱动系统，实现对商用传感器的有效供电。文中提出的宽风速摩擦纳米发电机自驱动系统是一种结构简单、成本低廉且高转换效率的新型能量收集和转换技术，在解决电力物联网传感器供能问题上具有广阔的应用潜力。