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992.
993.
空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制 总被引:13,自引:3,他引:10
本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题。借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程。以此为基础,针对空间机器人系统中不确定参数与未知参数并存的复杂情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒自适应控制方案。利用两杆空间机器人系统进行了系统仿真运算,仿真结果证实了上述控制方案的有效性。由于对系统待估计参数作了分类,并充分利用系统信息对系统不确定参数采用保持鲁棒性而不是在线估计的方法,提到的控制方案具有计算量小的优点,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。 相似文献
994.
在介绍推进波作用下底泥起动特点的基础上,将上层水体作为粘性流体,底泥作为粘弹性体,推导了推进波作用下泥床面剪应力的表达式,并根据试验结果,给出了推进波作用下底泥起动时的床面剪应力与底泥流变参数的关系。 相似文献
995.
通过对MgO:LiNbO3参量过程温度相位匹配及走离角,允许参量等运转参数的理论计算与分析,确定了晶体的切割角度θ=82℃,以近非临界相位匹配(NCPM)取代NCPM,将温度调节范围控制在较低的温度上,研制了532nm泵浦的MgO:LiNbO3温度调谐脉冲光学参数振荡器(OPO),在800~1700nm波段实现连续调谐输出。参量泵浦功率密度阈值为57.3MW/cm^2,泵浦能量约2倍阈值处,单谐振(SRO)参量转换效率为11%以上。 相似文献
996.
997.
998.
激光超高温度梯度快速定向凝固研究 总被引:16,自引:0,他引:16
研究了激光重熔工艺参数对三种不同成分的Cu Mn合金重熔区微观组织生长方向的影响。结果表明 ,熔池中微观组织的生长方向强烈地受激光工艺参数 (激光输出功率和扫描速度 )和合金成分的影响。通过选择合适的工艺参数 ,实现了与Bridgman法类似的超高温度梯度快速定向凝固 ,其温度梯度可高达 10 6 K m ,速度可高达 2 4mm s。利用激光表面熔凝技术实现超高温度梯度快速定向凝固的关键在于 :1)在激光熔池内获得与激光扫描速度方向一致的温度梯度 ;2 )根据合金凝固特性选择适当的激光工艺参数以获得胞晶组织。 相似文献
999.
分子筛吸附柱和热金属镁床是手套箱气氛中氚化水 (HTO)搜集和分解处理的一种有效手段。测试了分子筛柱对气氛中水的吸附性能和热金属镁床对HTO的分解性能。结果表明 :分子筛柱对气氛中水的吸附效率 >99 99% ,在空气中水含量为 3 4× 1 0 - 3~ 4 2× 1 0 - 3条件下 ,未发现吸附柱水的贯穿现象 ;热金属镁床对HTO的分解率 >99 9% ,当金属镁的消耗量大于 80 %时 ,未见分解率明显降低。 相似文献
1000.
介绍了天生桥一级水电站引水道进水塔大跨度钢桁架桥施工的全过程,包括制作,运输、安装、试验等几个部分,以供类似工程施工参考。 相似文献