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全驱动非线性船舶轨迹跟踪控制问题存在模型参数不确定和外部扰动未知的双重不确定性,仅位置和艏向可测,对此提出基于非线性三阶扩张状态观测器(ESO)的递归滑模动态面输出反馈控制.通过非线性三阶ESO观测船舶实时速度,估计和补偿系统不确定项,完成对船舶实时位置和艏向的滤波,提出递归滑模动态面输出反馈轨迹跟踪控制算法来保证跟踪控制系统的稳健性和稳定性,利用Lyapunov理论证明控制系统一致最终有界,并仿真验证理论结果. 相似文献
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南京国际社区社会空间特征及其形成机制——基于对苜蓿园大街周边国际社区的调查 总被引:1,自引:0,他引:1
伴随着全球化进程的不断推进,当代国际跨国移民现象愈演愈烈,跨国社会空间应运而生.本文首先分析南京国际社区的发展演化历史及其空间布局特征,发现近年来国际社区发展迅速,已初步形成3个涉外居住圈.其次,结合质性访谈与调查问卷对苜蓿园大街周边国际社区的社会空间做进一步深入分析,发现国际社区推进聚居区族裔经济的发展,国际居民的居住、行商、消费等行为与本地社会的联系日益紧密.最后从宏观、中观、微观3个层次对国际社区社会空间形成因素做进一步总结分析,希望为南京以及其他城市国际社区的发展提供借鉴. 相似文献
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健康产业的发展呈现出以健康制造经营为主向以健康服务业为主转型。近年来,以健康服务业为核心的健康城逐渐成为国内一些城市投资建设的热点。健康城的规划建设呈现以下特征:独特的区位选择、优越的生态环境、专业的技术支撑、综合的功能空间布局。南戴河国际健康城规划以"生态优先、共享复合、产城互动"为理念,选择六大健康产业类型,形成绿色健康区、疗养服务区和疗养居住区三大产业主题功能区;依据产业空间功能组织分析,形成"一轴两带、三心四核、九片区"的功能空间结构,并构筑"点、线、面"相结合的生态景观网络系统。 相似文献