基于组合赋权-改进可拓云的装甲车辆PHM系统性能评估

针对装甲车辆PHM系统性能评估过程中主观性强、评语等级界限分明等问题，采用主客观组合赋权和改进可拓云理论相结合的评估方法，增强了评估结果的客观性和准确性；首先介绍了装甲车辆PHM系统组成及其性能评估指标体系，然后采用基于“AHP-熵值”的组合赋权法确定指标权重系数，采用基于最优云熵的改进可拓云理论确定各指标云关联度值，最后采用模糊综合评判方法计算了4套装甲车辆PHM系统性能。结果表明，改进评估方法在不失准确性的同时，能够有效克服评估主观性和评语等级界限分明性，为装甲车辆PHM系统性能的优化提供了借鉴和参考。     

浅谈降低钢衬底拱脱空率施工质量控制

黄登水电站钢管钢衬及蜗壳底拱回填混凝土施工中,通过优化混凝土振捣施工工艺、增加混凝土流动性、优化混凝土干缩性能等措施,使混凝土脱空率不大于10%,明显脱空面积不大于0.5m~2,施工质量得到较好的控制,为类似工程提供很好的借鉴。     

视觉引导的机器人条烟分拣系统设计与实现

目的 为了实现对多品种条烟高效率分拣,开发基于视觉的工业机器人条烟分拣系统平台。方法 系统采用LABVIEW图像采集及处理双进程执行系统,并基于LABVIEW进行二次开发的图像模板匹配算法。模板匹配算法得到的数据,通过与工业机器人之间的数据库对比来实现对条烟的识别和分拣,拓展机器人的应用范围。结果 4种任意放置条烟进行分拣,识别时间在100ms之内,条烟识别准确率为100%,条烟分拣速度根据传送带设置为0～4 m/s可调。结论 视觉引导的机器人条烟分拣系统软硬件设计正确,条烟识别准确,条烟分拣效率高。     

关于复变量对数函数的一个注记

利用复变量对数函数基本性质判断了Lnzn^-1与n^-1Lnz的关系,并证明Lnz^a≠aLnz,a是不为n^-1的任何得数。     

2自由度手臂康复机器人运动学及动力学分析

针对上肢康复训练需求,设计一种采用二连杆串联结构的2自由度手臂康复机器人。基于D-H法对机器人的正、逆运动学进行理论分析,采用Matlab/Simulink和SimMechanics工具箱分别搭建机器人的正逆运动学理论模型与机构模型进行仿真对比,分析结果验证了机器人运动学建模的正确性。结合人体工程学相关标准和手臂关节运动范围要求,建立机器人与手臂机构的联合仿真模型,确定机器人的工作空间;并完成机器人进行画圆训练的轨迹规划,为机器人运动控制奠定了基础。基于联立约束法建立机器人的动力学模型,确定了机器人各关节驱动力矩大小,为驱动电机选取和控制器参数选择提供了依据。     

浅谈混凝土结构加固方法

结构在长期的自然环境和使用环境的作用下,其功能必然逐渐减弱,结构的加固成为一项重要的工作。     

曲104区块优快钻井液技术

针对曲104区块地层构造复杂、钻井液技术难度大的特点,选用聚合物甲基葡萄糖苷(MEG)润滑钻井液体系,配合现场维护处理工艺,实现了曲104-斜339井优快钻达目的层;全井机械钻速29.77 m/h,较邻井平均提高86.4%;并缩短钻井周期,实现安全高效完钻。     

基于旋转四元数的姿态解算算法

为解决传统姿态解算算法无法有效抑制不可交换误差的问题,利用旋转矢量推导出了大运载体小角度运动时的旋转四元数微分方程,并对该算法和加性误差四元数算法的姿态解算效果进行了比较实验。结果证明,在低动态过程中,旋转四元数算法不仅可以有效抑制不可交换误差,而且在大失准角环境下也能够有效工作,更具有算法计算量小、易实现和精度较高等优点。     

酶法酿造沙棘荞麦醋工艺研究

文章研究了以陕北荞麦、沙棘副产品为原料,通过酶法处理,发酵获得沙棘荞麦醋的工艺。结果表明:荞麦粉用糖化酶处理的最佳条件为酶加入量20U/g,酶解温度50℃,酶解时间90min。沙棘副产品用纤维素酶、果胶酶处理的最佳条件为酶加入量0.3%,处理时间120min,处理温度50℃,pH 6.0。荞麦粉和沙棘副产品中含有丰富的活性物质,所制得的沙棘荞麦醋有较高的黄酮含量,具有较好的保健功能。