一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法

针对机器人在障碍环境下寻找最优路径问题, 提出了一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法.该方法有效地结合了粒子群算法和蚁群算法的优点, 采用栅格法进行环境建模, 利用粒子群算法的快速简洁等特点得到蚁群算法初始信息素分布, 以减少迭代次数, 加快算法的收敛速度; 同时利用蚁群算法之间的可并行性, 采用分布式技术实现蚂蚁之间的并行搜索, 求解精度高等优点, 求精确解. 仿真实验结果证明了该方法的有效性, 是机器人路径规划的一种较好的方法.     

PLC定时计数功能在住宅小区自动控制中的应用研究

以某住宅小区的自动控制为例,利用三菱PLC的定时计数功能组成电子时钟,按预先设定的时段定时启动各控制程序,完成相应的控制功能,取得了很好的效果,对其它自动控制也有一定的借鉴作用。     

基于C/S/S三层架构的社保计算机系统的设计与实现

针对目前社保系统处理信息能力单一、维护升级不便的现实,以计算机的基本架构模式分析为基础,提出了基于C/S/S三层架构模式的社保计算机系统,并依次完成了客户端和应用程序的设计。针对社保系统信息量大的特点,重点对数据库系统进行了开发,给出了完整的设计方案,对于社保计算机系统的设计实现具有一定的借鉴意义。     

一种基于DCT变换的传感网簇内数据融合方案

无线传感器网络中同一簇内采集到的数据具有空间相关性,由此提出了一种基于DCT变换的簇内数据融合方案。在信源编码中,利用空频变换方法,在簇头节点对簇内数据去除空间上的相关性,从而实现数据融合,并使得SINK节点重构恢复的数据与原始数据质量基本相同。经过MATLAB仿真分析,该数据融合方案在压缩比和失真度上均表现出良好的特性。     

基于广域网的新型热网监控系统

本文提出一种基于广域网的新型热网监控系统设计方案,系统可以实时监测供热管网的运行参数,自动调整热网平衡状态。文章分析了远程工业控制中常用通讯技术的优缺点,着重阐述了基于广域网的新型热网监控系统的关键技术热力站控制节点的硬件、软件设计。     

莴笋感染番茄斑萎病毒(TSWV)——病毒粒子分布与亚细胞病变特征

莴笋是西藏昌都市露地栽培的主要蔬菜种类之一,近年来斑萎病发生普遍,发病率达到了80%以上,引起严重的经济损失,前期研究表明发病植株受到番茄斑萎病毒(TSWV)侵染。为明确该区域莴笋感染TSWV不同时期病毒粒体分布与亚细胞病变的特征,为病毒病的精准诊断与绿色防控提供依据,本研究采集了西藏昌都市卡若区莴笋不同发病时期的样品,应用TSWV-N基因序列设计引物,通过RT-PCR扩增克隆与测序分析,根据N基因序列推导N蛋白氨基酸序列比对,明确采集样品受到TSWV侵染。采集不同发病时期的样品进行负染色和超薄切片制样透射电子显微镜观察,发现早期感病叶片(症状为轻微褪绿)中病毒粒体相对含量较少,TSWV粒体分布于细胞质中,叶绿体噬锇颗粒明显增加,线粒体嵴膜部分降解,少部分细胞的液泡内有较多TSWV粒体聚集于细胞质内的囊泡中;中期感病叶片(褪绿或黄化斑)中,病毒粒体相对含量较高,较多TSWV粒体聚集于细胞质内质网池中,叶绿体膜系统降解,噬锇颗粒增加,线粒体增多;后期感病叶片(坏死斑)中,病毒粒体相对含量高,叶绿体、线粒体等细胞器降解,有大量TSWV病毒粒体聚集于残存的细胞质内囊泡中。TSWV粒体相对含量...     

带有前置EDFA卫星相干激光通信终端的信噪比分析

卫星激光通信链路是一项实现卫星大规模星座组网的关键技术。相干激光链路灵敏度高、抗背景干扰、速率升级空间大,在星间激光链路中应用广泛。文章建立了带有前置掺铒光纤放大器(EDFA)的卫星相干激光通信终端的信噪比分析模型,仿真分析了EDFA功率增益、EDFA噪声系数、本振光功率、信号光功率、光放后端光带宽、基带前端电带宽对终端输出信噪比的影响以及各种输出噪声功率占比的情况,得到了带有前置EDFA卫星相干激光通信终端的信噪比参数特性。     

考虑阈值迟滞的碳化硅MOSFET开关暂态解析模型

由于SiC/SiO₂界面固有的高界面态密度,阈值迟滞现象一直影响碳化硅MOSFET的可靠性。为量化评估阈值迟滞对碳化硅MOSFET开关特性的影响,首先考虑了驱动电压的上升与下降时间,建立了驱动电压非理想突变的开关暂态模型;其次,按照IEC标准得到开关延时与开关损耗的解析表达式;然后,进行了不同驱动负压下的动态特性实验并提取了开关延时与开关损耗;最后,通过实验结果与解析模型的结合,解耦并量化了驱动负压与阈值迟滞对开关特性的影响,得到了阈值迟滞影响下驱动负压与阈值电压的关系。结果表明,驱动负压与阈值迟滞均会引起开通延时降低,但阈值迟滞对其影响远大于驱动负压。驱动负压对开通损耗无影响,但阈值迟滞会导致开通损耗的降低。     

基于混合通道注意力的类别级物体六自由度位姿估计

针对有光照变化、距离变化、背景杂乱、遮挡等干扰的场景下物体六自由度位姿估计精度低的问题,提出了一种结合多尺度特征融合和注意力机制的混合通道注意力模块(mixed channel attention, MCA)。在MCA基础上进一步构建了类别级物体六自由度位姿估计方法(MCA6D),其关键步骤包括物体的实例分割,特征提取与基于MCA的特征优化,基于先验形状的物体模型重建,及基于点云配准的位姿估计。本文方法在公共数据集CAMERA和REAL分别取得86.3%(5°2 cm)、73.4%(5°5 cm)和39.2%(5°2 cm)、43.3%(5°5 cm)的均值平均精度,领先于NOCS、SPD、SGPA等主流方法;同时实物实验表明本文方法在存在光照变化、距离变化、背景杂乱、遮挡等干扰的场景可准确估计物体六自由度位姿。     

高压隔离开关多体动力学仿真及力矩特性研究

对高压隔离开关进行准确的动力学仿真是其性能优化、强度校核、故障诊断以及检修维护的基础。借助ADAMS进行高压隔离开关多体动力学仿真及力矩特性研究,建立参数化连杆机构以及触头触指模型;根据理论计算和ANSYS Workbench模态分析结果设置模型的相关动力学参数;仿真获取合闸过程触指形变和操作力矩等动力学特性,并将仿真结果与理论分析、实测波形进行对比,验证模型的准确性;最后分析不同参数下的隔离开关合闸力矩的变化情况。所提出的多体动力学仿真方法及分析结果可为隔离开关在设计阶段实现优化设计、降低成本,在工程应用阶段为工程分析、运维指导提供理论基础与数据支撑。