机器人纸箱套装系统的轨迹规划与分析验证

目的保证机器人纸箱套装系统稳定工作,提高包装质量与效率。方法对系统进行整体规划后,确定纸箱套装系统的轨迹点,对不同的运动过程分别在关节空间中和笛卡尔空间中进行轨迹规划,并生成各关节插值曲线。借助Matlab对机器人进行仿真实验,得出各关节角度规划曲线,并将之与轨迹规划所得结果进行比较。利用机器人实物对轨迹规划进行验证。结果各关节插值曲线与角度规划曲线吻合,角度规划曲线平滑。结论选用的套箱机器人轨迹规划方法可行,结果正确。     

大倾角厚煤层综采放顶煤回采工艺的技术研究

1301工作面平均倾角在21°左右,局部30°以上。综采设备管理稍有不善,就会造成设备下滑、支架歪斜、挤架和咬架,严重时会影响生产。针对这种情况,通过130 1大倾角工作面的现场实际,从调整回采工艺和增加简易防滑设备等方面入手,通过实践,取得了较好的效果,保证了生产任务的按时完成。     

WiMAX宽带产业发展状况与应用场景探讨

随着通信技术和新业务的部署,市场与技术的相互作用,未来通信领域一些新的特点逐渐显现出来。一方面,传统宽带固定接入用户已经不能满足于仅仅在家庭和办公室等固定环境内使用宽带业务,希望使用宽带接入移动服务。另一方面,传统的移动用户也不能满足于简单的语音、短信和低速数据业务,希望能使用更高数据速率的业务。用户需求的变化使固定宽带接入服务和移动服务在技术和业务上呈现融合的趋势,宽带移动化和移动宽带化也逐渐成为两个领域技术发展的方向,并互为补充、互相促进。本文通过对WiMAX的产业链及商用进程的分析,探讨了WiMAX的不同应用发展场景及应用领域。     

基于纳米压入技术表征金属材料塑性参数

基于球形压入的工作方式,重点研究金属材料塑性参数的表征方法。首先,选取压入总功和Meyer系数作为主要分析参数。其次,利用孔洞模型、相似解和数值模拟等工具,分别建立压入总功和Meyer系数与材料塑性参数之间的半解析关系式。由此,提出一种金属材料塑性参数表征方法,该方法可以避免对接触半径的测量,并能通过一次加载试验同时识别屈服强度和硬化指数,确保了方法的可操作性和便捷性。最后,选用4种常用金属材料进行压入和拉伸试验,通过将该方法的预测结果与拉伸试验结果比对可知,该方法能较准确地识别材料的塑性力学参数。     

马钢港务原料场混匀取制样控制系统的改造

与马钢２５００ｍ３ 高炉和３００ｍ２ 烧结机相配套的港务原料场设置了３套取制样系统 :混匀、陆运及水运取制样系统 ,取制及检验原料的试料 ,以保证原料的质量。３套系统原来都是采用英国ＣＥＧＥＬＥＣ公司的ＧＥＭ８０／１６３ＰＬＣ进行控制的。为了与主系统采用的控制系统保持一致 ,以便于采购备件 ,现正分步实施改造 ,用美国ＧＥ公司的９０ ３０ＰＬＣ替换ＧＥＭ８０／１６３。首先改造的混匀取制样系统分为取样和制样两部分。主要设备包括 :取样机 ,机内、机后胶带机 ,称量料斗 ,给料、排料胶带机和缩分机。取制样系统的运行方式分…     

压电式阀门定位器参数寻优自整定方法

压电式阀门定位器执行机构种类繁多,其控制参数存在较大差异。传统的参数自整定方法没有整定出能够反映执行机构本质特性的重要参数。我们提出的参数自整定方法,通过对执行机构做开环测试,整定出阀位最大运行速度,最大过冲量;采用逐次逼近和分段查找的方法,快速整定出目标位置的最佳PWM占空比;使用分段线性化的方法,获得任意位置的最佳PWM占空比。在基于MSP430F5418单片机的硬件系统上实时实现了参数自整定和控制,针对不同的气动调节阀进行了实验,使得PWM个数减少到10个以内,调节时间小于1 s,无超调。     

油田地面工程管道防腐施工技术的应用分析

当前石油资源运输是石油企业生产活动的关键性环节,在运输的过程中需要做好管道传输保护工作,重视油田地面安全管理。油田地面工程管道由于周围环境和运输物质的影响,很容易出现腐蚀情况,影响运输安全。本文是针对油田地面工程管道防腐施工技术运用情况进行分析,指导施工人员注意要点。     

基因枪法建立紫菜丝状体遗传转化模式

以坛紫菜和条斑紫菜的自由丝状体为材料,利用基因枪法分别转化CaMV35S、SV40、FCP、Amt、Ubi 5种启动子与报告基因组合,转化后48h进行原位组织化学染色检测,首次针对重要经济红藻紫菜的自由丝状体建立并优化遗传转化技术,为紫菜研究提供了新工具。结果显示,SV40启动子可以驱动laeZ报告基因(编码β-半乳糖苷酶)在紫菜丝状体中的瞬间表达,空白与阴性对照未检测到本底;其它4种启动子未检测到基因表达。进一步优化实验发现,在可裂膜650psi、轰击距离6cm下获得最高转化效率为8.0×10~(-5),经定量检测与双因子方差分析,是最佳转化参数,提示基因枪参数对外源基因转化效率具显著影响。     

柴油机机油消耗量测量方法研究

机油消耗是发动机设计、制造水平的综合体现,如何精确测量一台发动机的机油消耗量尤为重要,本文对传统的重力测量法和新型的硫平衡测量法进行对比分析其优缺点.考虑测量成本、测量精度和测量范围,提出了在发动机不同开发阶段机油消耗量测量需求选择合适的测量方法.在发动机设计初期,大概了解发动机的机油消耗水平时采用简单易操作的传统重力...     

基于概率理论的主蒸汽管道寿命可靠性评估

主蒸汽管道是火力发电厂主要的高温部件之一,管道在运行过程中由于高温高压蒸汽的内压作用而产生应力.考虑到蒸汽的压力波动特性将管道应力以及材料的屈服极限看作随机变量,以某火电厂主蒸汽管道为例,在取得有效的实验数据的前提下,以传统的等温线外推寿命评估方法为理论基础利用概率统计的方法得到该主蒸汽管道的蠕变寿命可靠度;根据应力一强度干涉理论得到管道的瞬时失效可靠度.经过对两者的分析,最终得到了继续运行时间(寿命)与可靠度(不发生失效的概率)之间的关系.经过对结果的分析这一方法同传统方法相比具有更好的稳定性,有利于金属监督工作者对管道状态进行较为准确的把握.