动力学模型在重型机械手控制中的应用

以实际的重型机械手ＨＰⅡ－１５５为例，将动力学模型应用到实际控制系统中，提出了单向ＰＩＤ的控制策略，解决了重型机械手在下降过程中的大超调问题。用动力学模型讨论了重型机械手的负载问题。实际调试结果表明，动力学模型在重型机械手中的应用是成功的。     

基于家庭网络的家用PDA

介绍了基于家庭网络的家用PDA的功能和结构,并讨论了关键技术的具体实现方法。作为嵌入式设备的研发过程特例,指出了嵌入式操作系统在嵌入式设备中的作用及与其他部分的关系。     

(E)-3-(3,4-二羟基苯基)丙烯酸的合成

以3,4-二甲氧基苯甲醛为原料,微波辐射下与丙二酸发生Knoevenagel反应后,在TMSCl/NaI/CH3CN体系中脱甲基合成了标题化合物。探讨了影响产率的因素并对终产物进行了结构表征,总收率为90%。     

多不饱和脂肪酸与心血管疾病

多不饱和脂肪酸(PUFA)是含有两个或两个以上双键的不饱和脂肪酸,其与健康和疾病的重要关系曰益引起人们的重视。 高等动、植物的单不饱和脂肪酸的双键位置从羧基端计一般在第9、10碳原子之间,PUFA中的一个双键也多位于这两个碳原子间,其它双键则位于此双键与末端甲基之间,且在两个双键之间往往隔着一个亚甲     

（6＋1）自由度重型机器人的控制系统

研究了一种七自由度重型装填机器人控制系统的设计与实现。该系统用数字方法实现了速度反馈和加速度反馈校正策略，采用了数字ＰＩＤ控制算法并将给予改进。完成了含有数字式和模拟式控制系统的设计与调度。调试结果表明，本系统达到了预定的要求。     

一种基于小波变换的独立语音量分离方法

提出了一种基于小波变换的独立语音量分离方法,以改进卷积叠加语音分离方法.该方法在小波域进行独立元分析,把高阶去相关矩阵分解为小波子空间中一系列相应的低阶去相关矩阵,并在保证语音短时平稳性的基础上通过低阶处理跟踪时变的室内(存在室内回响)传输函数.实验结果表明,提出的方法改善了传统独立元分析在室内回响环境中独立语音量分离的效果.     

基于国芯6102芯片的DVB字幕解码器设计

字幕为一些特殊用户提供了交流信息，因此字幕解码器在机顶盒的发展过程中必不可少。本文基于国芯6102芯片的软硬件平台．研究并且实现了机顶盒上的DVB字幕流的解析和显示，给出了位图型字幕流的解析过程与OSD显示。     

冗余度机器人的最优轨迹生成器

设计出了较为通用的冗余度机器人的最优轨迹规划器，将空间分离法和扩展雅可比矩阵法应用到冗余度机器人的逆运动学求解过程中，得出了较为简便的公式，该规划器回顾了雅可比矩阵的伪逆的计算，为冗余度机器人最优轨迹规划的实时应用奠定了基础。仿真结果表明，该规划器是可行的。     

动力学模型在重型机械手控制中的应用

以实际的重型机械手ＨＰⅡ－１５５为例，将动力学模型应用到实际控制系统中，提出了单向ＰＩＤ的控制策略，解决了重型机械手在下降过程中的大超调问题，用动力学模型讨论了重型机械手的负载问题，实际调度结果表明，动力学模型在重型机械手中的应有和是成功的。     

冗余度机器人在一般限制条件下的最优轨迹规划

在讨论冗余度机器人的最优轨迹规划过程中，提出了扩展雅可比矩阵法。将雅可比矩阵和限制条件函数对各关节位置的导数阵联合起来，构成扩展雅可比方阵。讨论了扩展雅可比矩阵的逆，得到了一般限制条件下的最优解与最小范数解的关系，并用此关系进行最优轨迹规划。