Backstepping在柔性关节机械手控制中应用研究

给出了柔性关节机械手的动力学模型,针对该模型,将反演算法引入机械手的运动控制中,设计了控制器及控制律,利用Lyapunov函数证明了系统的稳定.采用Adams与Simulink联合仿真的方法对单臂机械手进行运动仿真,通过实例表明,该方法在柔性关节机械手运动轨迹跟踪中具有一定的可行性.     

摇臂抱杆技术在双回路500kV跨江塔施工中的应用

前言超高压输电铁塔的施工受地理、气候条件限制很大,单件吊装作业量小,移动性大,故采用施工机具首先要考虑轻便,易转移。对较大型的跨越铁塔来讲．国内施工方法较多。但我们觉得,一种方案的选定要根据自己的施工能力和习惯,因地制宜地来选定。黑龙江省送变电工程公司1995年上半年施工的松花江跨越塔,采用了座地式摇臂抱杆技术,并且对该抱杯力案作了三方面改动。一是摇臂可作水平变幅,作吊装塔主身时用4个摇臂分别吊装各增面的杯件,作吊装塔上校担时用两个摇臂合起来抬吊就位安装。二是根据吊装时抱杆的受力特点将其分为上、下两…     

木质纤维素类生物质制取燃料及化学品的研究进展

木质纤维素类生物质含有丰富的纤维素和半纤维素多糖,通过微生物发酵将它们转化为能源及高附加值的化学品,对于缓解全球能源危机带来的压力和解决环境污染问题具有重要意义。介绍了木质纤维素类生物质的结构特征;评述了预处理方法,包括稀酸、高温液态水蒸气爆破、CO2爆破、氨爆、碱法、有机溶剂法、生物处理法;重点介绍由生物质生产乙醇、丁醇及生物柴油的研究现状。指出开发高效环保的预处理方法、构建耐毒高产菌株和应用连续发酵或补料批式发酵方式等是加快木质纤维素类生物质发酵利用工业化进程的关键所在。     

甘蔗渣在高温液态水中的超微结构与组分变化

木质纤维素类物质中天然纤维素与半纤维素、木质素等组分交联形成了坚固的细胞壁,对纤维素酶水解和微生物消化表现出一定的抗性,原料预处理可以克服细胞壁抗性,提高木质纤维多糖生化转化效率.从细胞壁超微结构层次入手,对甘蔗渣细胞壁在高温液态水预处理过程中的解构机理进行了深入研究.未处理甘蔗渣细胞壁分层现象明显,由外至内分别为胞间层(ML)、初生壁(P)及次生壁(S),高温液态水预处理后各层界线变得模糊.SEM-EDXA分析表明细胞壁各层木质素分布发生了迁移,水解液中的木聚糖和木质素衍生物在细胞壁表面凝集生成类木质素滴状沉淀物.拉曼光谱分析结果显示预处理后纤维素在细胞壁各层分布趋于均质化.     

一种双作用机械手的设计

用Pro/E设计出一种在工作过程中可以抓取两种对象的双作用机械手,并进行了手指设计和运动受力分析以及尺寸参数选择。     

一种便携式北斗兼容型定位定向仪设计

文章提出了一种以GNSS组合定位、北斗RNSS双频定向为核心,结合高集成度的处理器、低功耗的ARM单片机等,设计了一款便携式北斗兼容型定位定向仪设备。设备具有小型化、轻量化、满足携行使用要求等特点,能实时向用户提供高精度的时间、位置和方向基准数据,弥补了传统天文定向和磁针指北易受天气等环境影响较大的不足。     

钯碳催化木质素模型化合物制备烷烃的试验研究

针对木质素的转化,以木质素模型化合物愈创木酚催化加氢脱氧制备烷烃为模型反应,研究酸溶液中,活性炭负载Pd、Pt、Ru、Rh金属催化剂的催化性能。研究发现:在测试的催化剂中,Pd/C催化剂显示出较高催化加氢脱氧性能,烃类产物收率达到80%。随后,考查反应条件对催化性能的影响,发现在适中反应温度(200~250℃)、酸浓度(0.5wt%~1.0wt%)和较高氢气压力(5MPa)下,反应有利于烃类产物的生成。最后,探讨愈创木酚加氢脱氧的反应历程。     

磨料水射流多细孔加工液压系统的参数计算及实现

论述了磨料水射流加工的相关机理,提出了不需喷嘴,直接通过流经多细孔的流体与孔壁的作用而进行加工的思路,指出了加工中的4个关键因素,即流体速度、流体状态、系统流体状态分布以及磨料粒度.确定了系统参数配置方案,以主管程为突破口进行参数配置,在主管程参数配置已到极限的情况下,再启动旁路管程进行参数配置,最终达到参数最优化.最后以一个实例给出了液压系统参数设计的详细过程.     

基于合作形成的认知无线网络频谱共享策略

当具备不同利益的多个主网络竞争为单个次级网络提供频谱接入机会时,它们可以通过基于重复博弈模型的频谱共享机制实现对授权通信频段的合作垄断,从而最大化它们的整体数据传输效用。然而当某个主网络对未来传输效用不够重视时,它会为了获得比垄断效用更高的传输效用而偏离当前的合作垄断,从而降低了其他主网络的当前和未来数据传输效用。为此,2种新的频谱共享策略被提出以促使所有主网络形成更为灵活和可靠的频谱共享合作垄断。数值仿真表明,相比现有的触发策略,这2种新策略能够为所有主网络获得更优的整体数据传输效用。     

玄庙观碾压混凝土拱坝放空钢管三维管线设计

水利水电工程设计、建设中的压力钢管布置常见形式为铅直面内布线，玄庙观水利枢纽工程根据实际需要将大坝放空钢管布置为空间弯管形式，节省了钢材，改善了水流条件，介绍了相应管线的设计方法，同时介绍了这种空间弯管与常规平面弯管相比应注意的各方面特点。