移动机器人定位技术研究

以两轮独立驱动的三轮机器人作为试验平台,用编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,再经加权最小二乘支持向量回归机算法对融合后的数据作回归运算,构造先验回归决策函数。运用回归决策函数提高陀螺仪输出角速率的准确度,获得机器人的位姿信息。     

集装箱式建筑在新一代智能变电站中的应用研究

集装箱式建筑物用于智能变电站,替代配电室及控制室等建筑,并通过模块化设计与定制,实现设备与建筑的整体安装与运输,大幅减少现场装配工作,提高现场施工效率。综合考虑外观、安装、调试、运检等因素,论述了变电站集装箱特点及设计要求,并以国家电网公司新一代智能变电站示范工程为例,分析了10kV配电室、监控室集装箱式建筑的选型原则与平面布置方案,提出外部接线最小化的解决方式。     

新型国产氢原子钟的设计改进及其在守时中的初步应用

氢原子钟是一种稳定的频率标准,环境温度变化及微波谐振腔的老化比较容易引起其输出频率的变化,从而导致钟的长期性能变差.上海天文台针对这些年来许多氢钟出现的相关的问题,结合国外氢钟实验室的经验,对谐振腔自动调谐器、温度控制的设计进行了改进以改善氢原子钟的长期性能.描述了为国家授时中心守时系统所研制的氢原子钟的技术改造特点与所达到的性能指标及在守时中的应用结果.     

基于边光滑三角形壳元和统一计算架构的板料成形仿真并行计算方法

针对板料成形过程仿真中计算效率低以及四边形单元几何逼近性差的问题,提出一种基于边光滑三角形壳元(Edge-based smoothed triangular shell element,EST)和图形处理器(Graphics processing unit,GPU)的板料成形并行计算方法。根据EST壳元及板料成形过程显式求解的特点,该方法采用将最小计算单位与线程一一对应的方式进行数组的求解,同时,采用并行缩减的方法进行单值的求解,实现了整个计算过程的细粒度并行。考虑到GPU并行计算系统的特点,采用由CPU进行主控,由GPU进行数值求解的程序架构,并以统一计算架构(Compute unified device architecture,CUDA)作为GPU编程环境,编制相应的程序。通过算例表明,与传统CPU串行计算方法相比,在计算精度一致的情况下,当计算模型单元数超过20 000个时,基于GPU的并行计算方法可以获得35倍以上的计算加速比,显著减少板料成形仿真的计算时间。     

一种改进的ICP算法在多视配准中的应用

在反求工程中,多视配准是三维数据点采集和处理中必不可少的环节,直接影响到三维数字化的整体精度和后续的模型重建工作。ICP算法在粗定位的基础上已经成为多视精确配准的一种标准方法。作者在分析ICP算法及其改进算法的基础上,进一步提出了一种改进的基于空间分割排序的ICP算法。实例证明,该算法具有良好的计算性能。     

5G传输承载网络建设中无源波分彩光模块应用的技术探讨

在5G网络建设的规模组网部署背景下,数据流量快速增长,对传输承载网提出了较高的要求.5G基站数量的增多使得对光缆资源的需求更大,也给传输承载网带来了一定的压力.这种情况下,需要对传输承载网进行扩容,满足5G网络建设发展的部署需求.结合无源波分技术和彩光模块应用的特点,探讨了无源波分彩光模块在5G网络建设组网部署的建设思...     

焊接金属波纹管机械密封端面径向振动特性研究

焊接金属波纹管机械密封是轴类密封的重要类型之一,而密封端面振动特性是泄漏量和端面磨损的关键影响因素。由于目前针对焊接金属波纹管机械密封端面振动位移相关理论研究较少且没有具体分析各工作参数对端面振动的影响。首先,作者建立了端面密封环的几何模型和极坐标下端面所受表面压力以及分布力矩的数学模型;采用圆环理论和数值分析方法,推导出受谐波形式载荷条件下端面振动位移的求解公式。然后,利用MATLAB求解出密封端面在不同工况条件下轴向振动和径向振动位移特解。发现在相同的工况条件下径向振动位移均大于轴向振动位移。最后,设计了径向振动试验,利用电涡流传感器测量密封端面径向振动位移,分别探究了介质压力、工作转速、载荷系数和压缩量对径向振动位移的影响。结果表明：工作转速和压缩量对径向振动位移影响较大,介质压力和载荷系数对径向振动位移影响趋势相同。径向振动位移随着转速的增大而急剧增大;随着压缩量的增加先缓慢增大后迅速增大;随着介质压力的升高、载荷系数的增大,径向振动位移先减小后增大。对比理论计算和试验结果,验证了密封端面振动位移数学模型的正确性。优选出合理的工作参数范围为：介质压力为0.4～1.4 MPa,工作转速为1 500～2 500 r/min,载荷系数K为0.60～0.75,压缩量为4～6 mm。     

处理深层搅拌桩复合地基中的巨大孤石

介绍某建筑物独立基础下深层搅拌桩复合地基的设计过程及对巨大孤石的处理方法。     

多效蒸发器的优化设计研究(Ⅰ)——求解最小蒸发传热总面积的“交替变量修正搜索法”

本文以并流多效蒸发器为例,分析研究了多效蒸发器系统的优化设计,建立了数学模型,阐述了决策方法和求解的指导思想,并运用大系统的分解、协调的思想给出了适用于等面积和不等面积设计的具体算法和算例,为多效蒸发器的优化设计提供了方法。