燃料电池驱动的自主机器人控制系统实现

针对野外作业机器人面临的能源动力问题，设计了基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统。以32位嵌入式微控制器为核心的机器人控制系统可以实时检测燃料电池的能量状态、机器人本体的状态参数，基于此对机器人姿态、功率需求进行相应调整。并给出了系统的总体方案设计，阐明了硬件设计与软件实现。     

碳化硅网眼多孔陶瓷的制备

本工作采用有机泡沫浸渍工艺制备了具有相互贯通气孔的碳化硅网眼多孔陶瓷．通过选择合适的流变剂获得了对海绵具有良好涂覆性能的浆料．探讨了粘结剂对网眼多孔陶瓷性能的影响,结果表明：硅溶胶是一种比较理想的粘结剂．ＸＲＤ、ＳＥＭ研究了烧结制品的晶相组成及显微结构,同时还对烧结制品的孔筋密度、气孔率、力学性能等进行了表征．本工作在１４５０℃下保温１ｈ获得了气孔率为７５％～８５％、抗弯强度达２．５ＭＰａ以上的碳化硅网眼多孔陶瓷,其主要晶相由α－ＳｉＣ、α－Ａｌ_２Ｏ_３、方石英和莫来石组成．     

最小二乘法辨识的匀整控制系统的模糊控制

以国产A186型梳棉机为研究对象,基于现场实际采集的数据,采用最小二乘法建立起梳棉机动态数学模型。然后基于棉条线密度的输入输出关系设计模糊控制器,并以输出棉条的均匀度误差的方差作为性能指标对匀整控制系统进行评估。仿真曲线及方差结果表明,整定好的模糊控制方案较之原有PID控制,输出棉条线密度方差明显减小。     

动态硫化SBR/PP共混物力学性能的研究

研究了不同共混比,不同类型SBR及不同硫化体系对动态硫化SBR／PP共混物力学性能的影响,试验结果表明,SBR／PP共混物的最佳共混比为60／40,E－SBR／PP共混物的力学性能稍好于S－SBR／PP共混物;采用硫黄硫化体系的共混物的力学性能优于采用过氧化物和酚醛树脂硫化体系的共混物;动态硫化SBR／PP共混物的交联密度低于静态硫化SBR母炼胶的交联密度。     

超临界CO2萃取八角茴香油及其化学成分研究

用超临界CO2萃取(SFE-CO2)技术,在压力16 MPa、温度35℃、反应时间2 h及CO2流量30L/h的条件下,对八角茴香的果实进行了萃取,得到八角茴香萃取物,并用水蒸气蒸馏法提取八角茴香精油.对不同提取工艺得到的八角茴香产品的得率及质量进行了分析比较,结果显示SFE-CO2法产品得率高,为10.5%,而水蒸气蒸馏法仅为7.5%.用GC-MS分别对SFE-CO2萃取物和水蒸气蒸馏精油的化学成分及相对含量进行了测定,共鉴定出40种化合物超临界CO2萃取物有39个,其中大茴香脑质量分数为78.91%;水蒸气蒸馏精油有37个,大茴香脑质量分数为83.8%.     

Bronsted-Lewis双酸性离子液体催化合成对苯二甲酸二(二乙二醇丁醚)酯

制备了具有不同SnCl2摩尔分数的Bronsted-Lewis双酸性离子液体3-(1-吡啶基)丙磺酸-氯化亚锡离子液体([3-(1-Py)-(CH2)3-SO3H]Cl-xSnCl2),x为Lewis所占的摩尔分数。用吡啶探针红外光谱作为表征手段,比较了不同x值催化剂的酸性强度变化,并将其应用于对苯二甲酸二(二乙二醇丁醚)酯的合成反应。考察了x值、原料配比、催化剂用量、带水剂用量、反应时间等因素对酯化率的影响,并对精制产品用1HNMR进行结构表征。结果表明,当x=0.5时,该离子液体的催化活性最高。以[3-(1-Py)-(CH2)3-SO3H]Cl-0.5SnCl2为催化剂,对苯二甲酸(PTA)和二乙二醇丁醚(DGBE)的摩尔配比n(DGBE):n(PTA)=2.3:1,催化剂用量为4.0%(PTA质量),带水剂正丁醚用量为60.0%(PTA质量),反应时间为2.5h,搅拌转速300r/min时,产品的酯化率高达99.43%。催化剂在不进行任何处理的情况下,可以循环使用5次。 关键词：双酸性离子液体;对苯二甲酸; 二乙二醇丁醚 ;对苯二甲酸二(二乙二醇丁醚)酯;增塑剂     

合成1-环己氧基-4-氧-2,2,6,6-四甲基哌啶酮的新方法

环己氧基-4-氧-2,2,6,6-四甲基哌啶酮是合成具有优异阻燃性能的受阻胺类阻燃剂的关键中间体。研究在前人工作的基础上,探索新的工艺合成路线。先按已有的方法合成2,2,6,6-四甲基哌啶氮氧自由基,再以环己烷和2,2,6,6-四甲基哌啶氮氧自由基为原料,叔丁基过氧化氢和溴化铜为氧化-还原引发体系,四丁基溴化铵为相转移催化剂合成了1-环己氧基-4-氧-2,2,6,6-四甲基哌啶酮。用电子自旋共振谱仪(ESR)和电喷雾质谱仪(ESI-MS)对产物进行了相应表征。实验研究了反应工艺、金属催化剂和相转移催化剂对产率的影响,并对反应机理进行了探讨。研究结果表明,该合成方法的产率可达到82%。     

铬酸镧超细粉的低温燃烧合成方法研究

用金属硝酸盐为阳离子源和氧化剂,硝酸铵为助燃剂低温燃烧合成了铬酸镧超细粉。用红外光谱（IR）、X射线衍射和透射电子显微镜对中间产物凝胶和燃烧后的粉末进行了分析。结果表明,当体系中加入理论比例的硝酸铵时,干凝胶没有完全燃烧,燃烧后的粉体中存在残余有机物;为了合成不含残余有机物的铬酸镧,应使凝胶中的硝酸铵适当过量,确保燃烧过程中有足够的能量使有机物完全分解。     

Fe40Al/TiC复合材料的高温氧化特性

用自发熔渗法制备了TiC基Fe40Al金属间化合物复合材料。用氧化增重方法，研究了Fe40Al／80vol％-88vol％TiC复合材料在700℃-1100℃的恒温空气中的氧化动力学，并借助SEM／EDS和XRD等手段研究了氧化过程中材料微观组织结构的演变及材料表面粗糙度对氧化特性的影响。复合材料的氧化增重和氧化时间呈幂函数关系，幂指数约为0．63—0．75，氧化速率随着氧化时间的延长而降低。氧化层主要由致密的TiO2组成，TiO2颗粒的尺寸与氧化温度和材料表面粗糙度有关。