激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究

针对四轮驱动型自动导引小车(AGV)路径跟随的问题,在对该AGV小车进行了分析的基础上建立了其运动学模型,并且基于参数自整定的思想,应用模糊控制理论,设计出了“以横向偏差和角度偏差为输入,进行模糊推理并在线修正比例参数”的模糊控制器.通过调节比例参数实现了每个电机输出转速的改变,最终实现了对AGV小车路径跟随和偏差修正的控制;最后在Matlab-Simulink环境中进行了仿真.研究结果表明,控制系统在直线和圆路径跟随上表现良好,其有效性和可行性得到了验证.     

基于颜色布局描述子的改进ViBe算法

针对ViBe算法在检测运动目标时会有“鬼影”产生和在动态背景下会对目标检测过程中产生干扰造成运动目标误检的问题,结合颜色布局描述子（CLD）提取关键帧进行三帧差分、形态学后处理的技术,提出一种改进的ViBe算法。首先,通过CLD提取视频关键帧图像;然后,将所选取关键帧图像进行三帧差分,通过差分结果将含有运动目标的背景模型进行填充,得到真实的背景图像,再对运动目标进行检测,以达到消除鬼影的目的;最后,在背景模型更新的阶段加入自适应阈值的形态学处理技术,消除动态背景模型中的干扰信息。实验结果表明,所提算法在运动目标检测时在避免鬼影、抗动态背景干扰等方面表现出优越性,在相似度量阈值选取为0.67到0.72时,所提算法的准确率最高可以达到99.4%,可以理想地检测出运动目标的位置信息。     

基于槽式太阳能聚光器结构的流固耦合分析

基于流固耦合技术对槽式太阳能聚光器进行结构分析,以ANSYS Workbench为仿真平台,采用单向流固耦合方法对聚光器结构进行仿真计算,获得聚光器在不同风速、不同角度下的结构特性。通过流固耦合分析,得到聚光器结构强度及刚度较为准确的数值,为其结构优化和运行维护提供有利的依据。     

太阳能腔体式(黑体)集热管设计与优化

在槽式太阳能集热装置中,为了减少吸热管与外界的对流损失,一般采用真空集热管。为此,设计出一种新型腔体(黑体)式集热管,以质优价廉的优势适应中温(100~250℃)的应用场合。建立槽式太阳能聚光三维模型,分析了聚光器的焦距、聚光器跟踪误差角与腔体开口宽度之间的关系,对腔体结构进行了优化。并基于TracePro软件,对集热管进行聚光性能模拟。结果表明,在跟踪误差存在的情况下,聚光器聚光效率达到80%,验证了实际工作中的可能性。     

模糊神经网络在阀门开度控制中的应用

针对电磁阀控气缸系统时变、非线性的特性,应用模糊神经网络整定PID参数。利用AMESim物理图形建模软件搭建被控对象的模型,应用MATLAB编写模糊神经网络PID的S函数,再联合MATLAB和AMESim对算法进行仿真,仿真结果表明模糊神经网络PID的适应性好、抗干扰能力强,性能优于常规PID。最后搭建实验平台进行了实验。实验结果表明,系统在不同环境下的控制精度高、响应快、过程平稳,满足阀门开度控制的要求。     

不同有机工质的低温太阳能真空集热管的传热特性研究

以太阳能真空集热管为研究对象,基于其几何结构,分析其传热特性,建立了散热量和工质出口温度的计算模型,通过C++编程对比验证模型。最后,利用计算程序,分析一些有机工质的出口温度、吸热量与接收管温度、工质流量之间的关系。     

水–岩及风化作用下层状炭质板岩巴西劈裂试验研究

横观各向同性层状板岩在地质环境及施工裸露后形成的水–岩和自然风化作用下,其物理力学性质将发生退化,由此常引起岩土隧道、边坡等工程产生抗拉失稳破坏。以甘肃岷县木寨岭隧道炭质板岩为研究对象,对其开展即时烘干试样(即试样加工后烘干处理)和静置风化试样(加工后室内常温通风放置60d)巴西劈裂试验,分析了两种条件下炭质板岩的抗拉力学性能。结果表明:两种炭质板岩巴西劈裂试验均表现为脆性破坏,但力学响应及峰值荷载差异极大;炭质板岩抗拉强度均受层理影响显著,但即时烘干试样和静置风化试样的劈裂破坏形态受层理影响程度不同;以即时烘干试样为基础,静置风化试样软化系数为0.11~0.13,体现了水岩作用及其静置风化对岩样具有显著劣化效应,但对层理形成的横观各向同性抗拉性能影响不大。此外,借助SEM对水岩静置风化机理进行分析,具体为水侵入后形成物理化学反应改变矿物微观成分、结构进而结合风化作用表现为矿物骨架承载的累计劣化损伤。     

基于旋翼无人机近地面空间应急物联网节点动态协同部署

针对基于旋翼无人机的近地面空间应急物联网在缺少地面基站和能量受限的情况下,可靠节能地远距离传输重点区域全信息的要求,研究由无人机组成的移动Ad-Hoc网络的远距离通信问题,提出近地面空间应急物联网空地节点动态协同部署方法.首先,对该类物联网进行系统建模;其次,根据所建模型中无人机编队大范围、队列化、微漂移地分散于监测区...     

斩拌机刀片优化设计的计算机仿真

本文通过分析斩拌刀的运动规律 ,建立了斩拌刀优化曲线的数学模型 ,并且应用MATLAB数字仿真软件优化设计的刀刃曲线进行了计算机仿真。