基于改进A*算法室内移动机器人路径规划

A*算法常用于二维地图的路径规划,但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时,存在过多的冗余点和拐点,造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题,提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论,利用先验信息,用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist和Closelist的点,减小了计算量,提高了运算速度。运用反向搜索策略,对路径进行二次规划,删除不必要的转折点,降低了路径长度。将路径在转折点处进行动态圆平滑处理,提高了路径的平滑性。为了验证改进A*算法的性能,将其应用于不同尺寸仿真栅格环境地图和处于真实室内环境的机器人中,实验结果表明,在相同环境下,改进算法相较于传统的A*算法,在运行时间、路径长度和平滑程度上均有明显的提高。     

地县级供电企业科技项目验收材料的编制

介绍了地县级供电企业科技项目验收管理流程和验收材料编制注意事项,给出了地县级供电企业科技项目验收阶段需要提供的各项资料的编写建议.最后用实例加以验证和说明.     

Preparation and elements analysis of porous fluorescent glasses

A large variety of porous fluorescent glasses were prepared and the concentration of different elements in these glasses was analyzed. The start porous glasses were soaked in a solution containing soluble salts and then heated at 650 ℃ for 3 h to decompose the salts in the pores into oxides. Fluorescent agents, such as UO3, Eu203, were impregnated into the porous glasses to prepare the fluorescent glasses. The results show that soaking is a feasible method to prepare the glass sphere with compositions distinguishable from each other and easy to be located in a complicated background. Six or more components can be impregnated together into one glass sample and the concentration of them can be analyzed accurately. UO3 and Eu203 can be impregnated into porous glass to make the glass strongly fluorescent. Higher concentration of Eu203 produces stronger fluorescence while higher concentration of UO3 reduces the fluorescence intensity because of the concentration quenching effect.     

大法兰半轴的联合锻造工艺

半轴是典型的两端局部镦粗的长杆类锻件，通常采用平锻机锻制。图１是某汽车半轴的锻件图，其法兰直径大，所需平锻机的吨位也大。为了满足用户需求，在我厂现有工艺、设备的情况下，采用较小吨位的平锻机和自由锻联合锻造工艺，完成了该半轴的生产。其工艺过程介绍如下。图１　半轴锻件图１　工艺方案的选择及坯料规格的确定１１　工艺方案的选择我厂主要以锤锻为主，最大的平锻机是１２５００ｋＮ，很显然，要采用平锻工艺来完成该半轴的生产是不可能的。经分析论证，决定采用平锻—自由锻—平锻的联合锻造工艺方案。其工艺路线为：下料…     

基于FPGA与LabVIEW的DDS任意信号发生器设计

实现了一种基于FPGA与LabVIEW平台的任意波形发生器。通过FPGA搭建硬件平台,与LabVIEW上位机软件实现串口通信,实时调整FPGA内部波形数据,可实现正弦波、方波、锯齿波、三角波、高斯白噪声、叠加正弦波、自定义公式等常规波形,同时也可以手动绘制任意波形,充分发挥了软件的灵活性。通过参数的设定,可方便地设计各种复杂波形。本设计在EP4CE15F17C8芯片上实现,与LabVIEW上位机软件协同工作,经测试系统具有良好的稳定性、灵活性。     

浅谈软件设计与SOA

全球化的市场要求企业通过协同工作来提高自身的竞争力,这激发了企业去寻求加强计算机应用软件系统之闻的互操作性.如今,面向服务的体系结构(SOA)建立了一种描述服务并通过标准化方法来使用服务的一种应用体系架构.使得公司的竞争力通过采用基于标准的环境扩展得到提高,加强了计算机系统应用的互操作性.本文阐述了SOA对软件研发过程的重要意义以及对软件设计思维的重要变革.     

WebQQ要出彩怎可少了我傲游

WebQQ因其方便（无需安装客户端即可使用）、可突破内网限制等特点,受到不少朋友青睐,不过,大家在使用的时候可能没注意到,和IE浏览器相比,傲游浏览器在使用WcbQQ方面,县有更爽体验,不信,下面就来看一看。     

基于图卷积的视网膜血管轮廓及高不确定度区域细化框架

针对传统卷积神经网络(convolutional neural network, CNN)受感受野大小的限制,无法直接有效地获取空间结构及全局语义等关键信息,导致宽血管边界及毛细血管区域特征提取困难,造成视网膜血管分割表现不佳的问题,提出一种基于图卷积的视网膜血管分割细化框架。该框架通过轮廓提取及不确定分析方法,选取CNN粗分割结果中潜在的误分割区域,并结合其提取的特征信息构造出合适的图数据,送入残差图卷积网络(residual graph convolutional network, Res-GCN)二次分类,得到视网膜血管细化分割结果。该框架可以作为一个即插即用模块接入任意视网膜血管分割网络的末端,具有高移植性和易用性的特点。实验分别选用U型网络(U-neural network, U-Net)及其代表性改进网络DenseU-Net和AttU-Net作为基准网络,在DRIVE、STARE和CHASEDB1数据集上进行测试,本文框架的Sp分别为98.28%、99.10%和99.04%,Pr分别为87.97%、88.87%和90.25%,证明其具有提升基准网络分割效果的细化能力。     

不同气氛对TATB基含铝炸药爆热的影响

为了测定三氨基三硝基苯(TATB)基含铝炸药在不同气氛中的爆热,使用绝热式量热弹对其压装药在真空、0.1 MPa氮气、0.1 MPa空气、0.1 MPa氧气和1.5 MPa氧气条件下的爆热进行了测量,研究了其能量释放规律,并使用X射线衍射(XRD)对固相产物成分进行了分析。结果表明:TATB基含铝炸药在真空、0.1 MPa氮气、0.1 MPa空气、0.1 MPa氧气和1.5 MPa氧气条件下的爆热依次增加;环境中压力的增加会导致爆热值增大,在0.1MPa氮气中,TATB基含铝炸药的爆热值比真空中增加了15.7%。环境中氧气量的增加也使爆热值增大:0.1 MPa空气中的爆热值比0.1 MPa氮气中增加了7.8%,0.1 MPa氧气中的爆热值比0.1 MPa氮气中高出49.7%,1.5MPa氧气中的爆热值比0.1 MPa氮气中高出146.1%。在富氧气氛下测试TATB基含铝炸药的爆热时,所测爆热接近于炸药的燃烧热,且爆炸产物的XRD结果也表明Al粉已基本氧化完全。同时,在0.1 MPa氮气气氛下没有检测到氮化物Al N的存在。该方法可对不同气氛下含铝炸药的爆热进行测量,并对爆炸产物中Al的存在形式进行分析。     

改性碳纳米材料在低温燃料电池中的应用

碳纳米材料(如炭黑、介孔碳、碳纳米管、石墨烯、碳纳米纤维、碳纳米角等)因其优异的电学性能和结构特性(良好的导电性能和超大的比表面积),被研究者广泛用作低温燃料电池贵金属催化剂的载体。然而,作为催化剂载体的这类碳纳米材料通常都存在电化学腐蚀的问题,碳载体的腐蚀通常会导致贵金属纳米催化剂的聚集,这将使催化剂的性能降低。为了改善碳载体的抗腐蚀性能,提高金属纳米粒子的活性和稳定性,许多研究工作致力于制备特殊结构的碳纳米材料,或对碳纳米材料进行表面修饰、掺杂等。与此同时,为了取代价格昂贵的贵金属催化剂,非贵金属催化剂的研究也成为一大热点,掺杂碳纳米材料就是研究热点之一。对近几年来围绕碳纳米材料制备、改性,以及这些改性碳纳米材料作为金属纳米粒子载体等的研究工作做了较为详细的综述,同时介绍了掺杂碳纳米材料作为氧还原催化剂的研究进展。