樱桃采摘机器人设计——基于PLC高速并联自动化控制

为了降低樱桃采摘机器人采摘过程中的樱桃破碎率,提高机器人的工作效率,设计了一款新的基于模糊控制和高速并联自动化控制的机器人。该机器可以利用PC上位机对樱桃图像进行采集,并可以对图像进行二值化、膨胀腐蚀处理,从而成功地识别成熟樱桃;同时,可以使用模糊PLC控制方法对采摘机器人的响应角度误差进行控制。为了验证机器人的性能,使用樱桃采摘试验的方法对樱桃采摘机器人的性能进行了测试。结果表明:高速并联自动化控制的樱桃采摘机器人总体采摘时间有了明显的缩短,工作效率有所提高;通过模糊控制可以使采摘机器人角度的响应平稳地达到指定角度,且没有出现大的超调量,有利于樱桃的采摘,降低了破碎率。     

浅谈延安自然保护区建设

本文阐述了延安自然保护区建设的现状,针对存在的主要问题提出了相应的对策与建议,并拟订发展规划,为延安的自然保护区建设提供借鉴。     

榆林小黑豆高产栽培技术

正黑豆在榆林地区种植历史悠久,也是榆林丘陵区旱地主要栽培作物,特别是榆林小粒肾型黑豆,因其高蛋白,低脂低热量的特性和抗病抗衰老的作用在豆类中脱颖而出,成为豆中之王,深受人们的青眯,欧美等国家食品界因此刮起了一股黑旋风,因此,发展黑色农业成为我区依据资源优势,促进产区农民增收,农业增效的重要项目。近年来,榆林小黑豆的种植面积、产量、出口量不断增大,在榆林小杂粮生产中占有极其重要的地位。     

江西永修云居山有机春茶园蜘蛛多样性的调查与分析

为探讨江西永修云居山有机春茶园害虫较少和春茶品质优异的原因,将该茶场分成3个园区9个采集点,采用扫网和拍网法对蜘蛛的分布进行调查并对群落多样性指数与相似度进行分析。结果表明,共有14科37属49种蜘蛛,其中有4个江西新记录种、13个未确定种和1个雄性新发现种。群落中有1种枝间结网型、1种地面游猎型和3种叶面游猎型优势种,各区有1个特定物种。说明繁殖期成熟雌蛛较多而时温偏低是昆虫相有限的主要原因。各园区周边地形地貌和植被类型与状况、水气光照条件和管理模式、昆虫相与人工干扰等是该茶园蜘蛛群落结构及优势种群形成的重要因素。     

宠物犬疥螨病的诊断试验

试验通过临床症状肉眼观察诊断和显微镜直接观察诊断的方法,对在2017年5—8月因瘙痒、掉毛来太原恩泽宠物医院就诊的15只宠物病犬进行了诊断。结果表明,对病犬临床症状肉眼观察发现,宠物犬有蹭痒或用嘴啃自己身体上皮肤的现象,另外,在检查宠物犬的全身皮肤时,发现有起红疹、结痂和掉毛等现象;显微镜下检查刮取的皮屑,发现有疥螨的成虫,近圆形的虫体,虫体上有多对足由虫体伸向四周。经临床症状观察和显微镜直接观察诊断,确诊14只病犬所患疾病为疥疮。     

坡长和雨强对氮素流失影响的模拟降雨试验研究

为研究氮素的流失特征,探索坡长和降雨强度对氮素流失的影响,选定坡长(2,3,4,5m)和降雨雨强(0.65,0.69,0.83,0.85,1.01,1.20,1.37,1.54,1.68,1.80mm/min)作为可变因素,在红壤裸坡上进行室内人工模拟降雨试验。结果表明:(1)坡面径流中各形态氮素流失随时间推移基本趋势为降雨初期径流携带氮素的浓度大,随后氮素浓度下降,至20min左右下降趋势变缓,最终径流中同一形态氮素的浓度趋于一致。(2)坡长一定时,径流中各形态氮素的总流失量随降雨强度的增大而增大,呈现较为明显的正相关性。各场次降雨中,各形态氮素的总流失量均为5m坡长最大,2m坡长最小。(3)径流量与TN、NO_3~-—N的总流失量之间存在极为显著的相关性,而对NH_4~+—N的总流失量影响较小。(4)径流中TN、NO_3~-—N的流失量与坡长、雨强、径流量都达到了极显著相关水平,相关性依次为径流量雨强坡长,而径流中NH_4~+—N的流失量只与雨强显著相关。(5)坡长、雨强及径流量与径流中各形态氮素总流失量的综合影响分别可以用线性相关方程进行描述,显著性依次为TNNO_3~-—NNH4+—N。     

小麦越冬管理

冬季麦田需要因地制宜、分类指导、科学管理。补施肥料,促进苗情转化。对于迟播、抢播而影响麦苗的冬前生长的麦苗,如果不采取补救措施,将严重影响群体质量和产量的形成。对于基肥施用不足的或者播期偏迟的田块,应早施肥,以促进苗情转化。