半对称三平移Delta-CU并联机构运动误差分析与标定

对提出的一种半对称三平移Delta-CU并联机器人机构进行误差建模和实验分析。在规划执行末端运动轨迹的基础上,采用外部直接标定和修正系统输入的方法对机构的运动学误差进行补偿。在外部直接标定的过程中,为降低系数矩阵中的随机测量误差对执行末端坐标精度的影响,利用整体最小二乘法求解坐标变换参数;以误差数据为样本,通过模糊神经网络模型进行训练,并将训练好的模糊神经网络模型用于Delta-CU并联机器人机构的误差值预测。实验表明,模糊神经网络模型能够对Delta-CU并联机器人机构误差进行精准的预测,有利于提高Delta-CU并联机器人机构的补偿精度,可为Delta-CU并联机器人机构误差补偿提供参照。补偿后其绝对位置精度由1.187 mm提高到0.4 mm,重复位置精度由0.037 mm提高到0.018 mm。     

并联机构运动解耦设计方法与应用研究

根据基于方位特征集(POC)的并联机构拓扑结构设计理论,对国内外已有的2~6自由度运动解耦并联机构,进行拓扑结构及其运动解耦性分析,发现机构运动解耦不仅与拓扑结构有关,而且还与运动参数有关;接着从这2个层面提出了并联机构运动解耦的4个规律,以及相应的基于基本运动链(BKC)合成与分解、基于子并联机构等效支链、基于合理选取基点,以及基于移动副平行、垂直配置等4个运动解耦设计原理及其方法,其中,提出了将并联机构的运动解耦分为位-姿分离解耦、位-姿内部解耦的思路,可作为运动解耦的方向和顺序;进一步,设计了15个运动解耦并联机构。     

保水剂载内吸农药防治杨十星吉丁初报

用 4 0 %氧化乐果乳油与 XJ- X型保水剂原粉按 1∶ 4比例混配 ,树干刮皮涂药或打孔注药防治杨十星吉丁 Melanophila decastigma Fabricius,防效可达 95%以上。     

波纹钢板阻尼器刚度特性分析与实验研究

波纹钢板阻尼器是一种干摩擦弹性阻尼元件。将波纹钢板阻尼器简化成静不定连续曲梁模型,通过分析得出波纹钢板阻尼器的刚度特性。结果表明,静不定曲梁模型在小变形范围内与实验相符合,但是在大变形条件下,实验曲线与计算曲线存在误差较大,需进一步修正。     

玉米秸秆饲料化利用技术

乌兰浩特市有极其丰富的玉米秸秆粗饲料资源,但由于其营养成分的利用率较低、质地粗硬、适口性差,用作饲料的部分不足15%~20%。为了提高其利用率和营养价值,本文介绍玉米秸秆的物理、化学和生物学处理方法使其生产性能及经济效益有所提高。     

微咸水对生物炭作用下盐碱土水盐运移特征影响

为了合理利用微咸水资源并结合生物炭改良剂,在节水基础上探究施用生物炭微咸水矿化度对盐碱土水盐运移规律影响.以黄三角中度盐碱土为研究对象,在室内进行一维垂直入渗试验,包括对照共设置8个处理:CK,W1,W2,W3,C1,W1C,W2C,W3C.结果表明:相同入渗时间下,累积入渗量和湿润锋运移深度随微咸水矿化度增加先增加后降低;低矿化度条件下,掺生物炭的土壤入渗性能优于未掺生物炭的,提升幅度2.16%~8.54%,且处理W2C效果最优,W1C略小于W2C,Kostiakov模型能够更好地描述微咸水矿化度对生物炭作用下盐碱土的土壤水分入渗过程.相同土壤条件下,各处理0~20 cm土层土壤含水率随着微咸水矿化度增加先增加后降低,掺生物炭的土壤含水率比未掺生物炭高2.53%~3.95%,且处理W2C增幅显著,W1C略小于W2C.各处理的土壤含盐量随着微咸水矿化度增加而增加,生物炭处理的脱盐效果略小于未掺生物炭的,其中2 g/L微咸水处理的脱盐效果最优,脱盐率高达47.4%.综合考虑,对黄河三角洲地区中度盐碱土,建议掺加生物炭并采用2 g/L微咸水进行灌溉.     

轴流脱分装置脱出物下落过程的高速摄像分析

以螺旋叶片板齿组合式轴流脱粒与分离装置为研究对象,借助高速摄像技术,对稻谷脱下物的下落过程和脱出物中籽粒与轻杂物的运动方式进行了观察.通过对图片的观察分析表明,脱出物从凹板排出后做加速向下的抛物线运动.其中,籽粒的运动规律较好,多数籽粒的运动轨迹是抛物线,并作加速运动;轻杂物的运动不稳定,受气流等外界条件影响较大,多数轻杂物运动轨迹是不规则曲线,运动中速度波动较大.