执行器故障下飞行机械臂的主动容错控制

本文提出了一种基于非奇异终端滑模和扩展状态观测器的飞行机械臂主动容错控制方法.首先,采用反演技术作为闭环控制框架,保证系统的全局稳定性.其次,采用自适应非奇异终端滑模作为执行器故障下的鲁棒控制器.然后,利用扩展状态观测器对复杂的耦合效应和外部干扰进行估计和补偿.李雅普诺夫稳定性理论可以保证具有执行器故障和外部干扰的飞行...     

建筑垃圾资源化利用是城市建设又一重要课题

上海,作为国际化大都市,城市面貌日新月异,随着2010年世博会的临近,新一轮的城市建设正在如火如荼地进行着。但是,在城市的大规模建设背后,却不能忽视这样一个长期令人困扰的问题：建筑垃圾越来越多,随意堆置现象也越来越严重,管理方面的问题正日益凸显。我们在温馨的房间里享受美好的生活,建筑垃圾却在房间外悄悄地“侵蚀”我们的环境;我们拥抱现代建筑带给我们的一切,建筑垃圾却在我们身后形成了一个环保的“黑洞”。     

B5G/6G通信的IRS技术综述

智能反射面(IRS)技术可以显著增强信号的覆盖范围,是B5G/6G的关键技术之一.针对IRS的当前理论研究中的关键技术,重点介绍信道估计、波束管理以及IRS辅助的NOMA、物理层安全增强方面的研究进展,同时给出了未来的研究方向.     

聚吡咯薄膜的制备及其氨气敏感特性的研究

运用聚电解质自组装膜对基片表面进行化学改性,通过原位聚合法及自组装方法在基片表面沉积聚吡咯薄膜,利用紫外可见分光光度计(UV-Vis)和原子力显微镜(AFM)对聚吡咯薄膜进行了分析表征。采用平面叉指电极制备了PPy薄膜气体传感器,研究了其在常温下对有毒气体NH3的敏感性及对-30℃~+60℃温度范围内、5.9% R.H~59.6% R.H范围内的湿度其敏感特性的变化,讨论了薄膜沉积时间对气敏特性的影响。结果表明,该传感器对浓度为0~141 ppm的NH3具有较高的灵敏度,对氨气的响应及恢复特性也很好,当沉积时间为20 min时,该传感器的NH3敏感特性最好。     

灰树花深层发酵富集锌元素的研究

灰树花是药食两用真菌,富含多糖、氨基酸和矿物元素,可用液体深沉发酵大规模生产。对锌含量、马铃薯、葡萄糖、麸皮、接种量等对灰树花的影响以及对灰树花深沉发酵富集锌元素的能力进行了研究。结果表明,当马铃薯含量为250 g/L,葡萄糖为30 g/L,麸皮为20 g/L,锌含量50 mg/kg且接种量为20%时菌丝体生长较好。当锌含量大于1 000 mg/kg时,菌丝体的生长受到抑制;当锌含量达到1 500 mg/kg时,菌丝体生长极其缓慢。总之,锌含量对菌丝体的生长影响显著,其他因素对菌丝体生长的影响不大。另外,从灰树花的富锌能力来看,当锌含量为50 mg/kg~1 500 mg/kg时,菌丝体的富锌能力为124 mg/kg~2 555 mg/kg。所以,综合考虑生长情况和富集情况,选择马铃薯为200 g/L,葡萄糖为24 g/L,麸皮为30 g/L,锌含量为500 mg/kg,接种量为5%时,菌丝体的富锌能力最好。     

酶法提高豆粉速溶性技术的研究

采用湿法工艺生产豆粉,通过85℃热烫并保温4min、豆水比为1:7的85℃0.3％ NaHCO3热水溶液磨浆并经95℃煮浆20min,去除大豆中的脂肪氧化酶和豆腥味,同时脲酶呈阴性.采用木瓜蛋白酶酶解,经上述条件处理豆浆,进行单因素实验并通过响应面优化,得出酶解的最佳工艺条件为pH7、加酶量8765U/g pro、酶解温度54℃、酶解时间1.8h,氮溶解指数(NSI值)为85.83％.     

巴戟天多糖不同提取工艺优化及抗氧化性比较

为筛选适合海南产巴戟天多糖的提取方法,以得率为评价指标,在单因素实验基础上,通过正交实验优化传统水提、酶法、超声波辅助提取巴戟天多糖工艺;采用1,1-二苯基-2-三硝基苯肼法、超氧阴离子自由基、2,2-联氮-双-(3-乙基苯并噻唑啉-6-磺酸)二铵盐法和还原力法比较3种提取方法的抗氧化性。结果表明,传统水提法最佳工艺条件为温度70℃,料液比1:20(g/mL),浸提时间2.0 h;酶法提取巴戟天多糖的最佳工艺条件为纤维素酶用量1500 U/g,温度50℃,pH5.0,底物质量浓度50 g/L,时间1.5 h;超声波辅助提取法最佳工艺条件为超声功率300 W,温度70℃,料液比1:35(g/mL),浸提时间30 min。3种提取方法得到的巴戟天多糖均具有较强抗氧化性,对DPPH自由基清除作用较明显,其中酶法辅助提取的多糖清除DPPH自由基、O2-自由基、ABTS自由基能力最强。巴戟天多糖提取采用酶辅助较为适宜。     

藤茶辅助降血脂作用的研究

目的：本文主要研究大别山产藤茶的辅助降血脂作用，为开发防治高血脂的保健食品提供科学依据。研究方法：即用高脂饲料喂养动物形成脂代谢紊乱，再给予动物藤茶提取物经口灌胃30d，随机选择100名志愿受试者，每天按9g泡饮45d后，检测动物和人血清中TC、TG、HDL-C三项指标，动物试验结果表明：高剂量组总胆固醇含量下降明显，中、高剂量组总胆固醇含量下降幅度分别为16．7％、23．1％。低、中、高剂量组甘油三酯含量下降明显，低、中、高剂量组甘油三酯含量下降幅度分别为17．4％、17．8％、19．1％。低、中、高剂量组高密度脂蛋白胆固醇含量升高明显，低、中、高剂量组平均升高值为4．64、5．03、4．26mg／dl。人体试食试验结果表明：试验组降总胆固醇有效率为42％、降甘油三脂有效率为72％、降血脂有效率为28％，受试者血清总胆固醇、甘油三脂明显降低。结论：藤茶具有辅助降血脂作用。     

黑豆多肽制备及其功能乳饮料的研究

以黑豆为主要原料,经蛋白酶水解成多肽后,配以新鲜乳,研制一种营养型饮料.通过一系列单因素和正交试验,确定黑豆多肽功能乳饮料生产的最佳工艺条件.结果表明:黑豆在浸泡温度为55℃,浸泡时间为3h,黑豆与水的比例1:8时,出浆率最高;黑豆浆酶解时间为15 min时,黑豆多肽苦味小.黑豆多肽功能乳饮料最佳配方为黑豆多肤与牛奶的比例为1:4,砂糖6%,β-环状糊精0.2%,CMC 0.1%,黄原胶0.15%,单甘酯0.3%.     

转谷氨酰胺酶催化对不同大豆蛋白凝胶性的影响

研究转谷氨酰胺酶对大豆分离蛋白和7S、11S球蛋白凝胶特性的影响,采用TA-XT plus物性测定仪、荧光分光光度计对各参数进行测定。结果表明：转谷氨酰胺酶能够显著提高大豆蛋白凝胶的凝胶强度,最佳工艺条件为酶添加量40U/g、温度40℃、pH7.5、作用时间2.5h,但此时凝胶表面疏水性和保水性有所下降。经转谷氨酰胺酶催化后,不同蛋白形成热处理凝胶的凝胶特性均发生显著变化,凝胶强度均显著增加,转谷氨酰胺酶催化后大豆蛋白凝胶强度的顺序为11S＞7S＞SPI。