基于OpenGL的六自由度机器手建模仿真

介绍了在交互式C语言开发平台LabWindows/CVI下,利用OpenGL图形系统的功能来设置LabWindows/CVI与OpenGL的图形接口、建立OpenGL光照、视图和渲染描述表及利用OpenGL基本图元建立六自由度机器手的三维模型的新方法,并且利用OPenGL的双缓存技术实现了仿真系统的交互式界面.在此开放的仿真系统下,可直观、正确地模拟机器手的运动情况,还能方便地进行机器手运动轨迹的仿真研究.     

支持异常处理的迁移工作流服务方法研究

迁移工作流是迁移实例借助工作位置服务就地执行任务的移动计算模式,如何保证工作位置为迁移实例提供可靠的工作流服务,是迁移工作流管理系统设计中必须解决的一个关键问题。提出了一种基于案例推理的工作流服务方法,它利用服务案例支持迁移实例的正常工作,利用异常案例支持任务的异常处理。实验用例表明,该方法可以大大增强系统处理工作流服务异常的能力。     

CPCI架构MVB通信卡硬件设计与实现

简要介绍多功能车辆总线(MVB)总线及CPCI总线的特点,通过分析列车通信系统和局部总线技术,给出了基于CPCI的MVB总线通信网卡的硬件设计与实现方案.通信网卡的硬件包括本地处理器、MVB控制器、本地总线逻辑、CPCI接口信号及热插拔电源管理电路等.通过调试,通信卡的各项功能达到了设计目标,符合IEC-61375国际标准,可以应用于实际.     

USB设备无法识别故障的排除

介绍了USB设备在使用过程中常见的故障现象．并对故障进行分析并提出解决方法。     

过敏原肌质钙结合蛋白在毕赤酵母中的表达、优化及免疫反应性研究

目的 探究天然肌质钙结合蛋白(sarcoplasmic calcium binding protein, SCP)的可替代物,为蟹类过敏原的检测提供基础材料,本研究首次利用毕赤酵母(Pichia pastoris, P. pastoris)高效表达表达三疣梭子蟹(Portunus trituberculatus)重要过敏原SCP,并检验其免疫反应性。方法 根据毕赤酵母的密码子偏好性优化SCP基因并构建重组质粒。将其热激转化至P. pastoris GS115菌株后经遗传霉素(Geneticin, G418)筛选获得阳性高拷贝子。最后通过甲醇诱导表达重组SCP并结合免疫印记(Western blotting, WB)和间接酶联免疫吸附实验(enzyme-linked immunosorbent assay, ELISA)验证其免疫反应性。结果 SCP在P. pastoris GS115中实现了可溶性高效表达,其表观分子量约为28 kDa。在摇瓶水平下,最佳诱导条件为pH为6.0、每24 h添加1.0%(v/v)甲醇,于28℃发酵144 h,在此条件下,纯度为91.6%的SCP产量可达15 mg/L。WB和间接ELISA结果表明,重组SCP具有IgG结合能力。结论 毕赤酵母表达系统可以得到纯度较高且免疫反应性良好的重组SCP。本研究为SCP的理化研究及产业化应用奠定了基础,并有望促进特异性甲壳类过敏原检测的发展。     

基于分光透射比模型提高镉等离子体特征光谱识别能力的研究

为了降低或消除激光诱导击穿光谱（LIBS）检测过程中激光能量、背景辐射、噪声信号对特征光谱信息的影响,以镉靶材为对象,构建偏振分辨激光诱导击穿光谱（PRLIBS）系统,探索提高重金属污染物LIBS分析能力的方法。结合光波在多层媒介传播过程中的菲涅耳方程,分析入射光波长对光强透射比的作用机理,构建正入射方向上的等离子体辐射强度分光透射比模型。利用该模型获得了相同条件下的LIBS、PRLIBS光谱数据,比较了镉元素特征谱线强度的相对标准偏差（RSD）,并分析了不同延迟时间下特征谱线强度的变化趋势。结果表明：在低能量密度情况下,PRLIBS具有明显的测量优势,可以采集到更多的特征峰信号,并且PRLIBS光谱特征谱线强度的RSD值小于相同检测参数下LIBS光谱特征谱线强度的RSD值,说明分光透射比模型能够有效提高等离子体光谱的稳定性;LIBS与PRLIBS的谱线强度随延迟时间的变化趋势一致,说明PRLIBS并不影响原有LIBS的延迟时间;随着脉冲能量增大,分光透射比模型可以有效降低基线漂移和背景辐射,增强光谱的分辨能力;分光透射比模型不仅保留了连续谱中的有效信息,还提高了谱线识别的稳定性,对于...     

具有非惯量负载转矩补偿功能的伺服永磁同步电机控制方法

通过电机运动学方程建立以负载惯量、黏性阻尼系数、负载重力力矩和负载初始位置角度为需辨识参数的拟合模型函数式,通过基于该模型函数的非线性回归方法拟合得到这四个参数,从而得到非惯量的负载转矩,使其前馈补偿经典电机PI控制方法中的电流环,实现对时变负载转矩的补偿。仿真结果验证了该方法能使速度响应较快跟踪输入的速度命令,避免较大速度误差的出现。     

基于参数联合优化VMD-SVM的工业机器人旋转部件故障诊断方法

针对因工业机器人旋转部件故障诊断模型最优参数难以自适应确定导致故障识别率低的问题,提出了一种参数联合优化的VMD-SVM的工业机器人旋转部件故障诊断方法;提出了一种基于遗传变异的改进灰狼算法,该算法采用Logistic混沌映射进行种群初始化,将非线性因子引入位置更新公式,并利用遗传变异策略解决算法陷入局部最优时的停滞现象;基于该算法对VMD和SVM进行参数联合优化;利用参数优化的VMD对故障信号进行分解,对所得的本征模态函数计算改进样本熵以构成特征向量,再输入至参数优化的SVM完成工业机器人旋转部件的故障诊断;仿真和实验结果表明,本文方法能够准确地进行故障诊断,在信号无噪和含噪的条件下准确率最高均达100%,较EMD、LMD、DTCWT、VMD等四种方法具有更优的指标。     

基于无干扰理论的虚拟机可信启动研究

云计算作为一种新型高价值计算系统,目前被广泛应用于各行业领域;等保2.0中也提出了对其应用主动免疫可信计算技术进行动态可信验证的要求.云计算模式下,虚拟机作为用户使用云服务的直接载体,其可信启动是虚拟机运行环境可信的基础.但由于虚拟机以进程的形式运行在物理节点上,其启动过程呈现出高动态性,且多虚拟机域间存在非预期干扰等特点;而现有的虚拟机可信启动方案存在虚拟机启动过程的动态防护性不足、缺乏多虚拟域间非预期干扰性排除等问题.针对上述问题,提出一种基于无干扰理论的虚拟机可信启动研究方案.首先,基于无干扰理论,提出了虚拟机进程的运行时可信定理;进一步地,给出了虚拟机可信启动的定义并证明了虚拟机可信启动判定定理.其次,依据虚拟机可信启动判定定理,基于系统调用设计监测控制逻辑,对虚拟机启动过程进行主动动态度量与主动控制.实验结果表明所提方案能够有效排除复杂云环境下多虚拟机间非预期干扰,保证虚拟机启动过程的动态可信性,且性能开销较小.     

直驱式永磁同步电机改进型无差拍直接转矩控制研究

为提高直驱式永磁同步电机（DD-PMSM）的动态响应性能,提出了一种改进型无差拍直接转矩控制(DB-DTC)策略。改进型DB-DTC在保留传统DB-DTC动态响应性能的基础上,简化了控制过程,降低了实时计算量。通过在MATLAB/Simulink 环境下搭建仿真模型,对传统DB-DTC和改进型DB-DTC的控制效果进行对比,并将改进型DB-DTC结合位置型阻抗控制策略,验证控制策略的优越性。仿真结果表明,在位置控制模式下,相对于传统DB-DTC,所提控制策略的电机转动至给定角度以及转速降为零所需的时间减少0.002 s,稳态运行角度误差减少0.02°。在速度控制模式下,相对于传统DB-DTC,所提控制策略的电机达到给定转速的时间减少0.004 s,稳态转速误差降低0.03 r/min,稳态转速波动降低0.06 r/min,在电机进入稳态运行以后,q轴电流峰值降低0.193 A,q轴的电流脉动降低0.204 A。电机控制系统具有更好的动态性能和更强的抗干扰能力。