基于视觉传感器的小型多AUV系统队形排列

针对海底体积较小(或彩色)目标物体的搜索,基于视觉传感器的多AUV系统成为一个研究热点.为构建一个给定队形(平面金字塔队形),将系统中的同构小型AUV单元有序地集合在一起,基于视觉传感器得到的相对位置及罗盘得到的全局方位,提出一种基于局部位置的队形控制方法.该控制算法包含两部分:1)采取邻居互查机制以区分AUV身份ID;2)提出复杂度为$\mathcalO$(nlogn)的避碰策略,优化平面金字塔队形的位置与姿态,并为每个AUV规划无交叉直线轨迹.在Blender搭建的无障碍深海仿真环境中,通过4sim7个具有ROV结构的同构AUV (CISCREA)重复构建平面金字塔队形,对所提出方法的性能进行测试.仿真结果表明,所提算法具有较好的可行性与稳定性.     

基于一致性原理和梯度下降法的微电网完全分布式优化调度

针对基于经典一致性算法的微电网优化调度中存在需要集中处理器对可控单元进行信息采集并做求和处理等问题,提出一种基于一致性原理和梯度下降法的完全分布式优化调度策略。该算法的一致性原理由一致项和调整项两部分组成。其中,一致项选择增量成本作为一致性算法的状态变量进行迭代计算,调整项根据功率偏差进行修正,使其满足约束条件。通过将梯度下降法和一致性原理相结合,实现微电网发电成本的优化并提高收敛速度。并且通过可控单元与相邻可控单元之间局部信息交互更新参数,应对拓扑结构的灵活变化。最后基于IEEE-14节点系统和IEEE-39节点系统仿真验证所提方法的有效性和可行性。     

山药多糖提取及体外抗氧化活性研究

文章探索超声波辅助水法提取山药多糖的最佳工艺及山药多糖进行体外抗氧化能力测定。结果表明,通过单因素试验对山药多糖的超声辅助热浸提的方法进行研究,得出工艺优化参数为:提取温度为80℃、物液比为1∶25 g/m L和提取时间为70 min。通过此方法得到的最佳山药多糖提取率为22.86%。山药多糖进行体外抗氧化能力试验结果表明,随山药多糖浓度增大,羟自由基清除率随之增大,当山药多糖浓度为4 mg/m L时,羟自由基清除率达到72.71%;而DPPH自由基清除率也随之增大,当山药多糖的浓度为25 mg/m L,DPPH自由基清除率的最大值能达到69.60%。     

调节镍系顺丁橡胶分子量的研究

研究了改变聚合工艺条件及加入分子量调节剂D、C对顺丁橡胶分子量的调节作用，结果表明：Ni-Al-B体系中改变聚合工艺条件不能大幅度调节顺丁橡胶的分子量，加入分子量调节剂D可以大幅度调节顺丁橡胶的分子量；加入分子量调节剂C可以降低顺丁橡胶的分子量。     

绿黄隆的合成

前言磺酰脲类除草剂是国外近年来发展起来的一类新型除草剂。1978年美国杜邦公司的Ge-orge Levitt发现磺酰脲类化合物2-氯-N-[4-甲氧基-6-甲基-1,3,5-三嗪-2-基)氨基羰基]苯磺酰胺(即绿黄隆)具有不同寻常的除草活性,并于1981年将其商品化。绿黄隆是低毒广谱的麦田选择性除草剂,其结构和作用机制(通过抑制乙酰乳酸合成酶,阻碍支链氨基酸、缬氨酸和异亮氨酸的生物合成,继而抑制植物的细胞分裂均有别于以往除草剂,而其最突出的特点是具有超高活性,每公顷用药量5～35克即可防除大多数阔叶杂草和某些禾     

彩色纸模食品包装制品染色性能的研究

通过对纤维素纤维进行改性,改善了天然色素对纸浆的染色性能;通过添加固色荆、防水剂等助剂,在改善染色效果的同时,增强了纸模的强度性能.经过纤维改性染色所得的纸模不仅满足食品包装卫生的'要求,也能得到较好的上染率和色牢度.     

Linear manifold clustering for high dimensional data based on line manifold searching and fusing

High dimensional data clustering, with the inherent sparsity of data and the existence of noise, is a serious challenge for clustering algorithms. A new linear manifold clustering method was proposed to address this problem. The basic idea was to search the line manifold clusters hidden in datasets, and then fuse some of the line manifold clusters to construct higher dimensional manifold clusters. The orthogonal distance and the tangent distance were considered together as the linear manifold distance metrics. Spatial neighbor information was fully utilized to construct the original line manifold and optimize line manifolds during the line manifold cluster searching procedure. The results obtained from experiments over real and synthetic data sets demonstrate the superiority of the proposed method over some competing clustering methods in terms of accuracy and computation time. The proposed method is able to obtain high clustering accuracy for various data sets with different sizes, manifold dimensions and noise ratios, which confirms the anti-noise capability and high clustering accuracy of the proposed method for high dimensional data.     

校园一卡通系统的安全论证

校园一卡通系统是数字化校园的基础,它实现了校园管理的自动化,支付手段的电子化,身份认证的自动化,因此是数字化校园的重要组成部分,一卡通系统的安全关系到整个数字化校园的安全。从数据安全,网络安全,卡片安全等几个方面对一卡通系统安全进行论证。     

机会网络中面向周期性间歇连通的数据传输

提出一种在机会网络中基于周期性间歇连通的数据传输策略PICD(periodic intermittently connectedbaseddata delivery in opportunistic networks).通过有效利用节点间的周期间歇连通性改善数据传输性能.节点传输概率的计算则充分考虑了其与汇聚点间存在的间歇多跳路径,并将其与消息容忍的传输延迟相结合.首先,采用随机动态规划的方法建立与延迟相关的传输概率模型;然后,通过基于多跳的函数空间迭代法求出一个周期内的与延迟相关的传输概率分布矩阵;节点面向不同消息延迟的传输概率则基于分布矩阵计算获得,以此作为选择下一跳的依据.与延迟相关的概率转发机制提高了消息在容忍的延迟内被成功递交的可能.仿真实验结果表明,与现有的几种数据传输算法相比,在节点具有循环运动特征的环境下,PICD具有较高的数据传输成功率和较低的递交延迟.