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为研究MOTOMAN-UP6机器人的运动学和轨迹规划,该文采用标准D-H建模方法对该机器人进行运动学建模。基于该机器人的特性,采用了一种可易编程的位姿分离法进行逆运动学分析;因逆解的不唯一性,为使得轨迹的能耗最优,提出关节加权系数对轨迹点之间的关节变量进行处理后,得到最优轨迹;同时为减少机器人在运行中的冲击和振动,采用七次多项式对最优轨迹进行轨迹规划,得到了机器人各关节下的位移、速度、加速度、冲击的仿真曲线,曲线光滑且连续,同时也表明了在关节冲击方面优于五次多项式的规划。 相似文献
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现已基本探明固原北川地下水可开采总量4457.74万m3/年,矿化度小于3克地下水开采量2978.36万m3/年。目前开采利用总量3320万n13/年,灌地16.6万亩,已处于超采状态,且部分地区布局不合理,地下水位逐年下降。建议今后应全面规划、统筹安排、调整布局,地下水开采利用总量控制在3000万m3/年以内,其中:500万m3/年优先解决城市供水及人畜饮水,2500万m3/年解决农田灌溉用水。农田灌溉机井数量应控制在800-900眼,灌地12.5万亩左右。在己形成的中河~彭堡井灌区、银平公路以东清水河河床两侧头营’四营井灌区、沈家河’头营井库结合灌区、银平公路以西头营~七营井渠结合灌区四大灌区,农田灌溉应大力推广设施农业及节水灌溉技术,以低压管灌、微灌、喷灌为主,小畦灌溉为辅,杜绝大田漫灌。 相似文献
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通过烧结与水淬相结合的方法制备并系统探讨了MgO- SiO2-Al2O3-B2O3-KF玻璃陶瓷的显微析晶.研究表明:MgO-SiO2-Al2O3-B2O3-KF玻璃陶瓷的烧结收缩率与玻璃化及组分的析晶程度相关;析晶程度愈高,烧结坯愈致密;试样中成分配比愈接近云母晶体成分的原子比,玻璃陶瓷的显微析晶程度愈高;在烧结温度为1 000℃时,即开始出现析晶,到1 050℃时,析晶程度达到最高,继续提高烧结温度,显微析晶又发生重熔. 相似文献
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通过烧结与水淬相结合的方法制备并系统探讨了MgO-SiO2-Al2O3-B2O3-KF玻璃陶瓷的显微析晶.研究表明:MgO-SiO2-Al2O3-B2O3-KF玻璃陶瓷的烧结收缩率与玻璃化及组分的析晶程度相关;析晶程度愈高,烧结坯愈致密;试样中成分配比愈接近云母晶体成分的原子比,玻璃陶瓷的显微析晶程度愈高;在烧结温度为1 000℃时,即开始出现析晶,到1 050℃时,析晶程度达到最高,继续提高烧结温度,显微析晶又发生重熔. 相似文献
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打开注册表,在[HKY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\Windows NT\CurrentVersion\Winlogon] 相似文献
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300MW和600MW汽轮发电机绝缘国产化研究 总被引:1,自引:1,他引:1
介绍了300MW和600MW汽轮发电机采用国内生产制造的绝缘材料和构缘零电部件的性能特性,以及这些材料发电机定,转子绕组上应用性能,这些绝缘材料试验,结构应用试验和机组多年运行实践证明,国产化的绝缘结构和绝缘材料性能已能满足300MW和600MW汽轮发电机设计的要求,并保证了发电机组安全和可靠地运行。 相似文献
30.
模糊马尔科夫链状预测模型及其工程应用 总被引:7,自引:0,他引:7
针对工程问题的特点结合马尔科夫链理论 ,提出了具备状态模糊划分和具有“大体无后效性”特点的模糊马尔科夫链状的预测模型。并给出了模糊马尔科夫链的初始概率和一重转移概率的计算方法的一般公式。发展了马尔科夫链预测方法 ,拓宽了其应用范围 相似文献