基于人机协作的幕墙安装机械手末端随动坐标系的解算方法

针对幕墙安装助力机械人机协作的操作特性,对一种新型的幕墙安装机械手进行了相关技术的研究。对该幕墙安装机械手进行了运动学分析,并将末端位姿实时变化的力传感器随动坐标系与机械手本体基坐标系建立了联系。提供了一种力的解算方法,并加入了重力及其力矩补偿,为幕墙安装机械手整个人机协作控制系统的搭建提供了依据。     

近20年中国高校创新创业教育研究的知识图谱

我们采取定性和定量结合的混合研究法,运用引文空间可视化计量工具,对1999年至2018年中国知网数据库的4639篇创新创业教育研究论文进行关键词共现知识图谱和突现率分析。研究发现:近20年,中国高校创新创业教育研究呈上升态势,具有时序性和政策导向性双重特征;创新创业教育内涵、人才培养、融合专业教育、体系、模式及高校类型与创新创业教育是研究热点;研究前沿围绕创生起步、推广发展和深化改革序列路径演进和深化,现已推进到创新创业教育体系构建以及就业、"互联网+"、经济新常态与创新创业教育。未来研究需引入多学科和跨学科视角,坚持国际借鉴与本土探索结合的研究取向,加强宏观与微观研究内容整合贯通,综合运用理论思辨与实证研究多元方法。     

一维煤粉燃烧炉内氮释放特性试验研究

主要对煤粉燃烧过程中氮的析出特性进行了研究，并探讨了煤质特性、结构参数和运行参数对氮析出特性的影响，在试验研究的基础上得出了煤粉燃烧过程中氮污染物的析出规律．结果表明，随煤化程度的加深，生成NO的浓度降低；煤阶与氮含量变化不明显；随氮含量的增加．NO浓度升高，氮的转化率降低；细煤粉粒度、低过量空气系数、湿煤粉以及烟气中较高的CO含量均使氮析出量降低．     

领袖形象、国家认同与国民意识建构——以建国初新年画运动为视点

屈家岭文化作为史前的新石器时代文化,向我们描述了5000年前左右,长江中游地区人类的生活状态和精神面貌。同时也遗留下了许多手工艺品,例如陶器纺轮石器工具和这个时期人们所留下反应精神生活的各种图形纹样,本文希望通过研究这个时期的视觉元素,以此了解中国漫长图案纹样历史中的一个小部分,达到对这个时期文化艺术的理解。     

基于Petri网的工作流建模与分析

工作流是一组有关联关系的工作项的集合,它模拟了企业业务过程中实际的或虚拟的工作步骤之间的关系,在实际业务过程中工作项之间除了顺序,分支,循环等关系外还有异步,并行,同步等关系,因此,工作流建模非常复杂,目前还没有一个专门的建模工具满足工作流建模的要求。Petri网是一种图形化的建模工具,具有坚实的数学理论基础。该文探讨和总结了基于Petri网的工作流建模方法,并在此基础上对工作流Petri网（WEPN）进行了分析。它是进一步对工作流进行全面诊断的基础。     

对等网络Churn问题评估模型与分析

提出一个Churn问题评估模型，以及基于该模型的2种比较模式和一个公式化描述。使用模型对3种常用对等网络分析得出以下重要结论：Chord算法在Churn环境下性能最优，影响Churn问题众多因素中最重要的是节点平均生存时间，Churn带来的两类影响不可能同时有效解决，二者存在平衡制约关系。评估模型和相关结论可为Churn环境下研究现有对等网络和设计新对等网协议提供分析平台。     

基于可信性理论的含直流落点系统风电与负荷协调恢复优化

在高风电占比的交直流混联电力系统中,大停电后快速恢复负荷需要风电与常规电源、直流输电系统共同支撑,但风电的不确定性阻碍了其在恢复中应用。考虑风电与负荷的不确定性,引入风电场出力和负荷恢复量的模糊模型,基于可信性理论,建立风电与负荷协调恢复的模糊机会约束规划模型,在控制频率与备用风险水平基础上,优化风电与负荷接入效益。采用模糊机会约束的清晰等价类方法,将模糊模型转化为确定性的混合整数线性规划模型,保证了求解效率,满足在线快速决策的要求。算例表明该方法能够平衡风电、负荷与常规电源在多阶段恢复过程中的效益与安全,对风电接入具有更好的适应性。     

改进的多光谱双边滤波图像融合

针对低照度或夜晚条件下彩色图像信噪比低、图像细节不够清晰;而近红外相机在该条件下能够得到纹理、边缘等细节信息丰富的图像,但缺乏色彩信息的问题,提出一种改进的双边滤波图像融合算法,实现在低照度条件下得到成像清晰的彩色图像。算法对双边滤波的核函数重新设计,用幂函数取代指数函数,取消人为设计参数;在像素相似度项选择上,采用不同源图像中像素间差异大的差值作为相似度项,避免了融合图像的纹理、边缘被平滑掉。应用本文算法及其他几种典型的融合算法对低照度下采集的彩色图像及近红外图像进行测试,实验结果表明,该算法同其他融合算法相比得到的彩色图像清晰度更高,颜色更贴近源图像,且运算速度要比Eric等人提出的双边滤波融合算法快6倍多。     

基因工程实验教学的改进与实践

本文介绍了一种基因工程实验教学改进措施。本项改进措施将基因工程相关的十几个实验课程设计成一系列实验。经过1~2两周的时间,学生就可以系统的掌握基因工程实验的基本操作。与常规实验教学安排比较,本项改进措施更有利于学生的理解和掌握。     

广州白云国际机场树杈形钢骨混凝土组合结构施工技术

广州白云国际机场扩建工程交通中心及停车楼屋面设计有下凹坑状树池,树池采用柱帽+上反边梁的树杈形钢骨混凝土组合结构形式。树杈形钢结构包括钢柱、树杈形牛腿及钢梁。项目运用BIM技术对树杈形钢骨混凝土组合结构节点进行深化、优化、碰撞检查和施工仿真模拟,在满足钢构件强度的前提下,提出一种切实可行的节点和穿插施工工艺,确保钢结构与混凝土结构能满足整体受力性能。