基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究

提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的观测概率密度模型,利用CONDENSATION算法对轮廓进行动态逼近和跟踪.然后针对动态轮廓的几何特征,探讨了基于双目视差的手眼协调控制策略.最后利用这种手眼协调控制技术进行了机器人抓取圆球目标的实验.实验表明,这种方法具有对图像噪声不敏感的特点,可以在杂乱的背景环境和复杂的纹理条件下执行视觉引导的跟踪和抓取任务,具有较强的鲁棒性.     

双机器人松协调装配轨迹规划方法研究

针对主-从式双机器人松协调装配轨迹规划问题,提出了一种基于量子粒子群优化算法和B样条的轨迹规划方法,并进行了仿真实验。结果表明该方法可以使双机器人以较优的无碰撞干涉轨迹高效地完成协调装配任务,实现了双机器人的高精度装配作业,为物联制造系统中双机器人协调装配面临的关键问题提供了有效的解决方案。     

莱钢焦化厂清洁生产实践与展望

近年来,莱钢焦化厂推行清洁生产,推进技术进步,提高工艺和装备水平,节能减排效果显著.今后一段时期,焦化厂将通过延伸煤化工产业链、发展循环经济等多种措施实现全过程绿色清洁生产.     

无烟煤配煤炼焦试验与可行性

配煤中加入无烟煤炼焦，可提高焦炭质量和降低配煤成本，本文论述了无烟煤在配煤中的作用机理；介绍了利用40kg试验焦炉进行无烟煤配煤炼焦试验的过程，优化出莱钢焦化厂当前配煤比下无烟煤的最佳配量与最佳粒度，对无烟煤配煤的工艺方案进行了探讨，并对其经济效益作了预测。     

捣固炼焦的配煤试验

对不同的配合煤用试验焦炉进行捣固炼焦,捣固炼焦可以提高焦炭机械强度,改善焦炭热性质,多配高挥发分气煤。细度约90％的煤捣固炼焦效果较好。     

Fenton法处理模拟OCC造纸白水DCS的性质变化

采用Fenton法处理模拟废旧箱纸板(OCC)造纸白水,分析了处理前后白水DCS性质和成分的变化。研究发现,Fenton法处理后DCS水的电导率由0.49 mS/cm升高到1.84 mS/cm,浊度由30.0 NTU下降到1.14 NTU,Zeta电位从-14.6 mV增大到-5.76 mV,DCS体系的平均粒径从429.5 nm减小到301.7 nm,金属离子浓度普遍下降。利用气相色谱-质谱联用仪(GC-MS)分析发现,Fenton法处理可以有效降解OCC白水中DCS的棕榈酸、油酸、硬脂酸以及脱氢枞酸等脂肪酸类物质,其中,棕榈酸含量减少得最为明显,减少40.3%。     

木质纤维原料与纤维素酶相互作用的研究进展

阐述木质纤维原料与纤维素酶系统间的相互作用有助于揭示底物物理及化学性能对纤维素酶的抑制机理,提高木质纤维原料的纤维素酶解转化率。本文主要介绍了木质纤维模型物薄膜的制备进展,各种新兴技术在实时观测木质纤维原料与纤维素酶相互作用方面的应用进展以及人们对提高纤维素酶解效率所做的努力,为木质纤维原料的高效利用提供理论支持。     

基于单个圆特征的三维注册技术及其在增强装配中的应用

提出了一种利用图像自然圆特征实现增强现实三维注册的方法:在摄像机已经完成标定的情况下,利用在目标平面中预定义的平面坐标系和一个圆特征实现位姿估算。根据绝对二次曲线与平面圆之间的虚交点估算出目标平面的旋转矩阵;在图像平面内确定圆心的像后,估算出平移向量,实现增强现实三维注册;并将其应用到产品装配过程的虚实融合中,将装配引导信息叠加到产品装配视频中,引导用户实现装配操作。本算法与PnP法三维注册对比实验说明了本算法的正确性和可行性;以减速箱输出轴上的齿轮装配为例,分析和说明了增强现实装配引导环境下产品的装配过程。     

无端板方钢管再生混凝土短柱中心局部受压承压性能有限元分析

利用有限元软件ANSYS对方钢管再生混凝土短柱中心局部受压承载性能进行非线性分析,探讨了截面含钢率、再生骨料取代率等因素对其性能的影响。研究结果表明,有限元计算结果与试验结果吻合较好,所建立的有限元模型可较好地满足对方钢管再生混凝土短柱进行局压承载力模拟分析的要求;方钢管再生混凝土短柱局压受力特性与方钢管普通混凝土相似,局压承载力随着含钢率的增大而提高,且提高幅度呈非线性增长,含钢率为0.12时的局压承载力相对于含钢率为0.08时有较大幅度的提高;局压承载力与再生混凝土抗压强度基本呈线性关系,其比值控制在4.5左右。实际工程中需以再生混凝土实测强度为标准,进行方钢管再生混凝土构件局压承载力的验算。     

考虑不同桩长影响的变电站配电楼地震反应分析

从变电站桩基-筏板-配电楼结构耦合体系出发,采用PLAXIS 3D建立桩筏基础-地基-上部结构三维有限元整体模型,其中,土体非线性力学行为采用考虑小应变特性的双曲线型弹塑性(HSS)模型模拟,动力计算中采用自由场边界(模型四周)和柔性底部边界(模型底部)来模拟无限地基。通过整体模型动力时程分析,研究了3条典型地震波及其不同加速度峰值情况下长桩和短桩设计方案对应的上部结构及桩筏基础动力响应特性。结果表明：变电站配电楼虽然层数较低,在地震作用下楼顶仍然表现出一定的放大效应;考虑结构后的地表水平加速度峰值总体上高于自由场地的情况,距结构30m范围内地表水平加速度反应相对较大;桩长在一定范围内变化对上部结构的振动响应影响不大;上部结构的水平加速度峰值随输入地震动加速度峰值增加而增大,地下室底板中部弯矩极值对地震动加速度峰值及不同地震波波形均不敏感。