电-液混合驱动的步态模拟系统中非固定Stewart平台的逆动力学分析

针对足踝复合体在步态过程中生物力学特性的研究需求,设计一种基于非固定Stewart平台的电-液混合驱动的六自由度步态模拟系统。利用液压系统驱动Stewart平台的基座,拓展了平台在矢状面内沿步态前-后向的工作空间。对传统的基于牛顿-欧拉法(N-E法)的并联机构逆动力学建模方法进行优化,充分考虑了基座运动所引起的惯性力,完成了非固定Stewart平台的动力学建模。对典型步态模拟过程中非固定Stewart平台在足踝生物力学作用下的动力学特性进行了对比仿真,验证了所提出的建模方法的有效性。     

高速电磁开关阀的研究与应用

本文介绍了高速电磁开关阀的研究现状和两个典型的应用实例,并对高速电磁开关阀今后的研究与开发前景进行了展望。     

车用伺服转阀的建模与静态特性分析

建立了车用伺服转阀的动、静态数学模型，利用该模型对转阀的静态特性进行了仿真分析，通过实验对仿真结果进行了验证。实验与仿真的结果对比表明所建模型正确，可以用于新型车用伺服转阀的设计与性能评价。     

钢管水压试验机特性仿真分析

宝钢钢管厂3#油井管线水压试验机是一台集机械、电气、液压、传感、自动控制及计算机等技术为一体的现代化设备,在功能上很好地满足了钢管的水压试验要求,但在使用中也出现了一些问题,尤其是平衡缸位移超差问题.本文作者在建立增压系统与平衡系统数学模型的基础上,对水压试验机的特性进行了仿真分析.     

基于双PID的膜材双轴加载系统研究

针对膜材双轴拉伸试验的需求,设计了一种膜材双轴电液比例加载系统。提出了基于力反馈及位置反馈的双PID控制策略,搭建了基于AMESim和Simulink的加载系统及控制策略联合仿真模型。在此基础上,利用Visual Studio编写控制程序并制作试验样机进行现场试验。试验结果表明,该系统的力跟踪误差小于±20N,膜材试件中心偏移小于±0.4mm,满足膜材双轴拉伸试验的加载要求。     

一种基于机器视觉的苹果采摘机器人

为了实现苹果采摘任务,设计了一种由4个自由度的机械手、双目立体视觉系统和气动比例控制系统组成的苹果采摘机器人.提出了基于苹果形心特征立体匹配的图像识别算法,利用三角测距原理获取苹果形心的三维坐标.利用D-H方法对机器人进行了运动学分析,得到了机器人的正解、逆解及工作空间.在此基础上,利用Visual Studio编写控制程序并制作机器人样机进行了实验.实验结果表明,立体视觉系统在工作距离小于1 000mm时,定位误差约为1％,可满足苹果采摘机器人在大多数采摘作业环境下的工作要求.     

基于RBF网络的高速电磁开关阀模型辨识

简介高速电磁开关阀常用模型,分析其特点;给出RBF神经网络用于非线性系统辨识的一般结构与步骤;分析了使用该网络进行高速电磁开关阀模型辨识的结果,同时使用一些未作为训练样本的数据进行验证,并与理想公式的计算结果进行对比。结果表明:即使在高速开关阀的电气与结构参数未知的情况下,仍然可以使用RBF网络辨识出适合实际应用的高速电磁开关阀模型。     

径向柱塞液控伺服变量泵的研究

本对一种新型变量泵－径向柱塞液控伺服变量泵，进行了理论分析与研究，找出了影响其静、动态性能的主要因素，为这类变量泵的设计提供了理论依据，并给出了该变量泵静、动态特性的试验曲线。理论研究和试验结果都表明，该变量泵已具有良好的静、动态性能。     

一种基于PWM的无阀口损失的液压位置控制系统

针对传统阀控系统中存在大量的节流损失和溢流损失问题,提出了一种基于PWM的无阀口损失的液压位置控制系统。利用PWM控制的四个无节流阀控单元代替传统阀控系统中的比例阀和伺服阀,配合能量吸收装置,在保证阀控系统快速响应能力的同时,可以大大提高系统效率。利用AMESim软件建立系统模型,通过仿真验证了系统的可行性。     

气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制

着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PID并行监督和离线辨识避免了在控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动,从而使AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能。进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验,实验结果表明,AFCMAC具有较好的姿态控制性能和在线学习调整能力。