HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现

本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点（ZMP）计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案：在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。     

Excel中避免数据录入超出范围

使用Excel处理数据,输入时经常会遇到多输入了数字的位数这种错误。为了确保输入数据的准确性,我们可以在Excel中利用数据的“有效性”来避免录入时数据超出规定的范围。以Excel2003为例,设置方法如下：     

驾驶模拟系统人机界面的真实性评价

驾驶模拟系统是进行各项交通研究的有效手段和工具.详细描述了基于驾驶模拟器和Quest3D自行开发的驾驶模拟系统体系结构,着重介绍了其视觉呈现、听觉混成、体感模拟等模块组成的人机界面的设计,并采用综合分析法对系统人机界面的真实性进行了综合评价.结果表明,本文实现的驾驶模拟系统所建立的虚拟驾驶环境符合真实环境,其真实性能满足相关研究的需求.     

谈沧州清真北大寺的建筑布局特点

中国传统清真寺建筑是伊斯兰文化与中国传统文化相融合的产物,研究中国传统清真寺建筑具有重要意义。通过沧州清真北大寺原有布局与现在布局的对比,总结沧州清真北大寺的建筑布局特点。     

基于VBA和AutoCAD的瓦斯抽采钻孔设计与反演系统

针对当前瓦斯抽采钻孔设计与反演主要依靠人工计算,费时费力且容易出错的缺点,基于VB6.0编译环境和AutoCAD 2010绘图平台,设计了一套能够与CAD动态交互的瓦斯抽采钻孔设计与反演系统。实现了基于AutoCAD巷道图的参数化快速建模,通过动态交互减少了大量的测量和计算,达到精确、快速进行钻孔设计与反演的目的。实践证明,该系统可有效提高钻孔设计与反演效率,大幅减少设计与反演过程中的人为错误。     

后调控时代的中国工程机械

2004年,中国开始宏观调控之后,工程机械企业的成长条件已然嬗变,一个真正优胜劣汰的时代已然来临。2005年10月20日,“中国工程机械景气指数”这一国家经济指数研究课题在8thBICES的现场举行了隆重的新闻发布会。这一点说明行业人士将更加理性地对待中国工程机械市场。实际上,经过调整后平稳运行的中国工程机械市场将对国际资本更具吸引力,     

计算机公共课的教学与研究

本文根据建构主义学习理论的基本观点,分析了高校计算机共同课的教学模式,并对基于校园网的计算机共同课教学实践进行了研究。     

水在波纹板间结冰过程的数值模拟

在空调新风机组中采用空气一水板式换热器代替翅片管式换热器,可防止我国三北地区由于采暖初期与末期热媒的温度偏低,翅片管式换热器加热0℃以下的空气时易结冰,影响正常工作的现象发生.空气一水波纹板式换热器利用波纹板片之间形成三维复杂流道,流体以较小的流速在其间流动就可形成湍流,湍流的形成带来剧烈的能量掺混可有效防止冰层在波纹表面的形成.利用FLUENT软件Solidification/Melting模型分别模拟了静态水与动态水在波纹板间的三维结冰过程,揭示了波纹板式换热器的波纹板片流道结构形式可有效防止流水结冰现象的发生,为相关产品的开发与优化提供依据.     

不同微结构Ti/TiN多层涂层的抗冲蚀性能研究

采用离子源辅助的真空多弧镀膜机在TC11基体上制备了不同层间结构的多层结构TiN/Ti涂层。研究了各涂层的微结构对涂层力学性能和抗冲蚀行为影响。研究发现与基体相比制备涂层后的试样冲蚀磨损率明显降低,最大降幅可达90%。不同微结构的TiN/Ti多层结构涂层的破坏形式与Ti金属层与TiN层分布有非常密切的联系,TiN较厚时整体硬度较高,涂层抵抗冲击破坏的能力强,裂纹不容易产生.经过冲刷试验后普遍呈现梯田型的冲刷痕迹,从冲刷坑中心部位向边缘部位延伸,涂层逐层脱落而造成冲蚀流失,没有出现整体脱落的情况。     

钽掺杂对多层Ta-DLC薄膜摩擦及腐蚀行为的影响

目的 解决316L不锈钢在苛刻海洋环境中易磨损、易腐蚀的问题。方法 采用中频磁控溅射技术在316L不锈钢上沉积了Ta/TaN/TaCN/Ta-DLC薄膜。通过扫描电子显微镜、拉曼光谱、X射线光电子能谱、X射线衍射、纳米压痕、往复摩擦磨损试验和电化学测试等手段,重点研究了DLC膜层中Ta元素掺杂含量对薄膜结构、组成成分、力学性能、摩擦学性能和耐腐蚀性能的影响规律。结果 随着Ta元素含量(原子数分数)从2.04%增到4.16%,薄膜中的sp³键含量呈现先升高后降低的趋势,当Ta原子数分数为3.60%时,薄膜中sp³键含量最高,且薄膜的硬度及弹性模量达到最大,分别为7.01 GPa和157.87 GPa。随着Ta元素含量的增加,薄膜的平均摩擦因数逐渐减小,在4.16%(原子数分数)时达到最小0.21。Ta元素含量对薄膜的结合力影响较小,且所有薄膜结合力总体在10 N左右。当Ta原子数分数为3.60%时,薄膜的腐蚀电流密度及钝化电流密度最小,分别为0.006 μA/cm²和0.63 μA/cm²,比其他薄膜的低1~2个数量级,并且薄膜电阻及电荷转移电阻最大,展现出最为优异的耐腐蚀性能。结论 Ta元素的掺杂提高了薄膜的耐摩擦性能,且适当的Ta元素掺杂能够提高Ta/TaN/TaCN/Ta-DLC薄膜的耐磨耐蚀性能。