基于欠驱动原理的脐橙采摘末端执行器的设计与试验

果蔬采摘机器人的末端执行器是采摘机器人的重要组成部分,直接影响采摘的成功率与采摘效率。通过分析脐橙特性,基于欠驱动原理设计了一种夹剪一体的脐橙采摘末端执行器。其整体机构由一个两层3指机械爪手构成,两层手指中的一层为剪切机构载体,另一层则为对果实抓取固定的夹持手指;剪切机构由摇杆滑块机构组成。构建剪切机构与机械手的力学模型,根据需求对相关零部件进行了设计与选型;判断了防止机械手剪切机构发生干涉的运动误差范围,并对关键受力部位进行了有限元分析。结果表明,因关键受力点变形导致的运动误差在安全误差范围内,验证了结构的合理性。通过Adams软件对其进行运动学仿真,进一步证明了该末端执行器的可行性。最后,通过末端执行器实物样机进行脐橙采摘剪切试验,机构整体采摘成功率为95%,采摘周期为4.3 s。     

具有F-P标准具照明系统的白光干涉仪测量量块的测量不确定度分析

文献[1]F-P标准具用于量块量值的传递与溯源一文(中国测试技术2012年增刊第2期54-58页)介绍具有F-P标准具的白光干涉仪检定量块的光学原理及其结构,以及检定F-P标准具的等倾干涉的原理。而进一步对具有F-P标准具的白光干涉仪检定量块的测量不确定度的分析,则由本文完成。该文首先对F-P标准具的检定及其测量不确定度就行了分析。量块尺寸在白光干涉仪上与标准具作比较测量。为减少标准具的数量,量块尺寸可以与两块或三块标准具组成的尺寸进行比较,也可以是由一块尺寸较小的标准具经过光学倍增法实现与被检量块尺寸相同进行比较。例如80mm的量块用40mm的标准具进行比较,这时在量块上的光路在标准具中多一次反射达到;90mm量块则用30mm标准具进行比较。他们也可以由两块标准具组成的尺寸进行比较。分析时以倍增法测量误差最大,以其进行计算。充分证明具有F-P标准具的白光干涉仪完全满足检定1等量块的要求。通过文献[1]及本文的介绍,映证该技术可以实现普及1等量块的检定及量块的自动化检定,特别适用于量块生产厂00级、K级、0级量块的自动化检定。     

新能源矿卡技术路线研究

在政府政策支持下,新能源矿卡市场份额逐渐上升,且技术路线较多,本文基于仿真评估、实际调研矿卡运营情况,对不同技术路线的选型方法进行了研究。首先,从整车油耗、出勤率、驾驶员工资、保养费用等维度分析各路线的运输成本。其次,从发动机、变速箱、电机、电机控制器、电池等方面分析新增成本及回收周期;最后,结合矿卡生命周期内客户收益综合分析路线优劣。研究结果表明,甲醇增程矿卡是目前节能减排措施的最佳方案,而无人矿卡是露天矿山节能减排的理想解决方案和中长期路线。     

荧光碳量子点-锂皂石乳化的ASA Pickering乳液及应用

利用荧光碳量子点(CDs)和锂皂石协同乳化烯基琥珀酸酐(ASA) Pickering乳液,研究了CDs-锂皂石对ASA乳液性能的影响,并将乳化的ASA Pickering乳液进行纸张施胶应用。结果表明,提高CDs用量,CDs-锂皂石复配颗粒接触角增大,在锂皂石用量0. 050 g、CDs用量1. 000 g时,CDs-锂皂石乳化的ASA Pickering乳液稳定性最好,乳液粒径最小,并且均为水包油型乳液。激光共聚焦显微镜下观察到CDs-锂皂石吸附在油水两相界面处,形成一层界面颗粒膜,提高了乳液的稳定性。当CDs-锂皂石用量为1%(相对于ASA)、ASA用量为0. 2%(相对于绝干浆)进行浆内施胶时,纸张施胶度为73 s,继续提高CDs-锂皂石用量时,纸张施胶度和ASA的水解稳定性提高。     

信息时代电力企业统计工作中的问题与方法

电力统计工作是一项基础性的工作,通过采集、汇总、分析电力企业的各项数据,让电力企业经营者和管理者了解到电力市场的情况、企业经营成果和经济效益,为电力企业科学决策、统筹电力资源、合理规划电网、电力营销等工作提供参考,对提高电力企业投资决策、生产经营水平具有重要意义.随着信息技术在统计工作的广泛应用,电力企业需要处理海量的...     

TR08磁浮列车空气隙磁通密度的计算

提出一种基于解析计算方法的磁浮列车空气隙磁通密度的计算方法。首先对磁浮列车定子、动子电流层密度进行傅里叶级数展开,然后借助谐波分析方法,计算出磁浮列车悬浮气隙中的磁通密度。解析方法的结果与ANSYS模型分析的空气隙磁通密度相比较,证实了解析分析和模型分析的一致性和所采用的解析计算方法的正确性和有效性。此方法为进一步建立磁浮列车的实时运动控制模型提供了基础。     

人工智能教育跨学科课程体系设计

为了解决小学阶段人工智能的普及教育落实困难的问题,本文提出了关于人工智能跨学科课程体系的设计思路,并设计人工智能相关的跨学科课程内容,同时对具体的教学实施提出了可行性建议。实践结果表明,采用多学科融合人工智能的跨学科课程有助于人工智能教育在小学阶段的普及。     

“互联网+”结合对分课堂对《理论力学》教学方法探讨

经过多年教学实践发现,本科生在学习过程中通常认为理论力学概念通俗易懂,但习题难做,逐渐降低学习兴趣。本文利用“互联网+”技术,结合“学习通”智慧教学应用工具,将理论力学教学课程进行重新设计,分为课前预习、对分课堂教学和课后学习三个环节,重视学生参与积极性,加强知识内化过程,强化教学反馈机制,提高理论力学教学质量和学生学习兴趣,为本科院校机械专业理论力学课程建言献策。     

基于泛在网络的安全事件描述与风险分析研究

随着互联网信息技术的发展,一个功能强大、消息流动、连接世界各地的泛在网络系统开始出现,并逐渐应用到多个领域当中。这种网络系统是一个自我组织、融合、广泛的系统,用户可以在其中自由交换信息。泛在网络技术的不断发展,其动态性、协同性和异质性等特点导致安全事件变得越来越复杂,掌握和分析方法变得越来越困难。本文旨在探讨泛在网络技术中安全事件定义与风险分析方法,为学术界和实践应用者提供有价值的参考和借鉴。     

多元氯化物熔盐中表面改性Inconel625的腐蚀行为

氯化物熔盐作为传热蓄热介质,对太阳能热发电储能系统中金属部件产生严重腐蚀,而针对镍基合金在氯化物熔盐中的高温腐蚀行为研究较少。以镍基合金Inconel 625和经过表面改性后的Inconel 625(ST In625)为研究对象,利用组织表征、微拉伸试验及高温熔盐浸泡试验,研究不同样品的力学性能变化以及在二元和三元氯化物熔盐中的腐蚀行为。结果表明：ST In625合金强度明显提升,拉伸塑性有所下降。腐蚀初期,两种样品在氯化物熔盐中形成的氧化膜以Cr₂O₃和NiCr₂O4为主,ST In625表面产生的腐蚀坑较少;腐蚀后期,在两种样品表面均检测到NiO,二元氯化物熔盐中两种样品表面未生成明显氧化层,出现明显腐蚀坑,而三元氯化物熔盐表面会生成新的Cr₂O₃和NiCr₂O₄絮状氧化层,无腐蚀坑出现。因此,在氯化物熔盐中ST In625的腐蚀失重较小,耐蚀性明显提高,且两种样品在二元氯化物熔盐中的腐蚀速率较低、但存在明显晶间腐蚀;在三元氯化物...