CAN总线伺服控制卡的研制应用

本文结合清华大学THBIP-I型仿人机器人样机研制，开发设计了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制卡。文中详细描述了该控制卡的硬件结构原理和系统软件协议，以及伺服卡在样机上的技术实验，并提出了进一步完善发展的思路。     

CuxAlO2(0.92≤x≤1.0)陶瓷电输运性能

使用高温固相烧结法制备不同化学剂量比的CuAlO2陶瓷,研究CuxAlO2(0.92≤x≤1.0)中Cu、Al摩尔比的相对变化对其结构和导电性能的影响.结果表明:CuxAlO2(0.92≤x≤1.0)陶瓷片的结构和密度随着x值的增大,样品的结晶性逐渐变好,密度也逐渐增大,在x为0.98时,得到密度最大(5.02 g/cm3)且结晶良好的纯相CuAlO2;样品的光学带隙均约为3.44 eV;随着x值的增加,室温电导率先增大然后减小,在x为0.98时得到最大电导率为8.03×10-3 S/cm;电导率随温度的升高而显著增大,且曲线在100～300 K之间很好地符合Arrhenius关系,x为0.98时激活能最低,仅为0.085 eV;在所研究的成分范围内,CuAlO2陶瓷的导电能力主要取决于陶瓷片的致密度.     

两种轮心内孔自动堆焊方式的比较

介绍了当前普遍使用的机车轮心内孔横焊式立堆焊的方法及存在的问题，并将其从工艺装备、焊接过程、焊接规范、焊接质量和堆焊效率方面与内孔平堆焊的方法进行了比较．说明了两种方式各自的优点和缺点。     

基于生理振动分析的手机用户身份识别

为保护手机用户的个人信息,对用户进行身份识别认证,提出一种生物识别方法。利用智能手机内置的传感器,采集人体的生理振动信息;通过对采集数据进行去重力等预处理,提取均值、方差、能量、峰度、偏度等特征指标,利用z‐score方法进行标准化处理;进行分类器设计,得出分类器的查准率、误检率等评价指标。分析60组不同用户的生理振动数据,分析结果表明,该分类器的查准率最高可达98?33％。     

磁悬浮直线电动机H∞鲁棒控制器及其蚁群算法优化设计

磁悬浮永磁直线电动机在结构上取消了机械传动的中间环节,具有磁悬浮和直接驱动的特点.针对磁悬浮永磁直线电动机由于悬浮高度不同,在磁悬浮和直接驱动运行过程中存在自身参数摄动和外界干扰突出的问题,设计基于蚁群算法的H_∞鲁棒控制器,以保证系统对这些不确定性具有良好的鲁棒性.建立包含磁悬浮永磁直线电动机参数摄动和外界干扰的状态空间模型.推导出无须满足正则条件约束的Riccati不等式,给出H_∞鲁棒控制器的解析表达式.针对H_∞控制器中加权矩阵选择的困难,采用蚁群算法对加权矩阵进行寻优.最后在MATLAB环境下对控制系统进行仿真研究.仿真实验表明基于蚁群算法的磁悬浮永磁直线电动机控制系统的性能比优化前有较明显改善,说明该方法的可行性和有效性.     

基于图像识别技术的水尺刻度提取方法研究

为从标准水尺中自动提取水位数据,针对水尺图像具有明显边缘的特点,利用Hough变换计算水尺偏移角度并据此进行倾斜校正,然后采用形态学处理、水平投影等图像处理方法定位水尺左右及上下边缘,进而提取水尺目标,最后通过垂直投影、逻辑运算等图像处理方法提取水尺刻度,根据此刻度计算出水位值。实例应用结果表明:该方法计算过程简单、有效且结果误差较小,能够准确地从水尺图像中提取刻度并获取水位数据。     

河套灌区节水改造对地下水环境的影响

选择磴口、杭后、临河、五原、前旗和中旗为研究区,分析节水改造工程实施前后灌区地下水环境的变化。结果表明:节水改造后,灌区大部分地区的地下水埋深呈增大趋势,增大幅度为0.07~0.80 m;灌区生育期地下水矿化度(除临河研究区外)呈增大趋势,上游研究区地下水矿化度增大约20%,中下游研究区地下水矿化度增大约60%。     

滨海某电厂钢结构防腐方案浅析

简要总结了滨海建筑物钢结构腐蚀的原因及防范措施.介绍了滨海某电厂采取的防腐方案,为其它类似工程提供一定的参考.     

水库大坝防洪风险评价及入库洪水随机模拟

由于水文因子是影响调洪最高水位的主要因素,入库洪水随机模拟为大坝防洪风险评价中重要的一项.文中运用随机理论研究入库洪水特性,分析入库洪水特征参数,研究峰量关系,模拟洪水随机过程,通过随机组合得到各种可能的随机洪水.     

山区坡体建筑抗震性能研究

以山区坡体上的建筑为研究对象,利用动力时程分析法,输入3条实测地震波和1条人工合成地震波,研究坡体建筑同水平地面建筑动力响应规律的区别和联系。计算结果表明,由于坡体土体对结构的延缓作用而使得坡体建筑动力响应没有水平地面建筑强烈,但由于坡体建筑中桩既抗滑又承重,内力比水平地面建筑要大。研究成果有助于边坡体建筑的抗震设计。