CAN总线伺服控制卡的研制应用

本文结合清华大学THBIP-I型仿人机器人样机研制，开发设计了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制卡。文中详细描述了该控制卡的硬件结构原理和系统软件协议，以及伺服卡在样机上的技术实验，并提出了进一步完善发展的思路。     

CuxAlO2(0.92≤x≤1.0)陶瓷电输运性能

使用高温固相烧结法制备不同化学剂量比的CuAlO2陶瓷,研究CuxAlO2(0.92≤x≤1.0)中Cu、Al摩尔比的相对变化对其结构和导电性能的影响.结果表明:CuxAlO2(0.92≤x≤1.0)陶瓷片的结构和密度随着x值的增大,样品的结晶性逐渐变好,密度也逐渐增大,在x为0.98时,得到密度最大(5.02 g/cm3)且结晶良好的纯相CuAlO2;样品的光学带隙均约为3.44 eV;随着x值的增加,室温电导率先增大然后减小,在x为0.98时得到最大电导率为8.03×10-3 S/cm;电导率随温度的升高而显著增大,且曲线在100～300 K之间很好地符合Arrhenius关系,x为0.98时激活能最低,仅为0.085 eV;在所研究的成分范围内,CuAlO2陶瓷的导电能力主要取决于陶瓷片的致密度.     

喷丸过程中喷嘴移速对颗粒分布的影响

目的探究喷丸过程中颗粒在靶材上的分布特性及喷嘴移动速度带来的影响。方法利用FLUENT对定点喷丸过程进行CFD仿真,获得定点喷打时颗粒在靶材上的位置,然后再使用MATLAB对定点喷打的颗粒结果进行叠加处理,以此模拟连续喷丸过程。首先进行平面喷打模拟,分析喷嘴速度对颗粒分布的影响。通过添加颗粒查询方法可对旋转喷丸过程进行模拟,以方型柱体为例进行转动喷打,并优化转动速度。结果喷嘴匀速平移时,在喷嘴路径方向上的颗粒分布密度恒定,该密度值与移动速度呈反比;变速平移时,在喷嘴路径方向上的颗粒分布密度与喷嘴扫掠截面和喷嘴移动速度相关,且喷嘴扫掠截面越小,颗粒分布密度与运动速度越接近反比,并利用数学模型验证了方法的可靠性;旋转喷打时,针对方型柱体靶材,匀速转动喷打的颗粒分布密度呈起伏变化,通过优化转动速度得到大幅改善,可节约24.2%的喷丸时间与颗粒使用量。结论采用FLUENT与MATLAB结合的方式,可对连续喷丸过程中靶材上的颗粒分布进行合理描述。匀速平移喷打时,颗粒分布密度与移速呈反比;变速平移喷打时,颗粒分布密度与移速呈负相关,靠近反比关系;变速转动喷打时,合理的变速转动喷打较匀速转动喷打拥有更好的颗粒分布均匀度,可大幅缩减颗粒使用量,并提高喷丸效率与喷丸质量。     

基于ObjectARX的MDT环境三维参数化产品设计

介绍了在MDT环境下，利用ObjectARX开发工具进行三维实体模型参数化产品设计的方法。首先介绍了三维软件MDT的特点和ObjectARX的开发技术，以离心脱水机柱段转鼓部件为例，在VisualC 环境中，编写程序对设计过程进行全面控制，从而开发出离心脱水机部件三维简化模型的参数化设计系统。该方法经实践证明可大大缩短改型产品的设计周期．对提高企业的市场竞争力具有一定意义。     

两种轮心内孔自动堆焊方式的比较

介绍了当前普遍使用的机车轮心内孔横焊式立堆焊的方法及存在的问题，并将其从工艺装备、焊接过程、焊接规范、焊接质量和堆焊效率方面与内孔平堆焊的方法进行了比较．说明了两种方式各自的优点和缺点。     

圆坯连铸机高效化实践

通过对圆坯连铸机工艺措施的优化,以及新材料、新技术的应用,包钢圆坯连铸机的连浇炉数大幅度提高,实现了连铸机的高效化生产.     

基于生理振动分析的手机用户身份识别

为保护手机用户的个人信息,对用户进行身份识别认证,提出一种生物识别方法。利用智能手机内置的传感器,采集人体的生理振动信息;通过对采集数据进行去重力等预处理,提取均值、方差、能量、峰度、偏度等特征指标,利用z‐score方法进行标准化处理;进行分类器设计,得出分类器的查准率、误检率等评价指标。分析60组不同用户的生理振动数据,分析结果表明,该分类器的查准率最高可达98?33％。     

磁悬浮直线电动机H∞鲁棒控制器及其蚁群算法优化设计

磁悬浮永磁直线电动机在结构上取消了机械传动的中间环节,具有磁悬浮和直接驱动的特点.针对磁悬浮永磁直线电动机由于悬浮高度不同,在磁悬浮和直接驱动运行过程中存在自身参数摄动和外界干扰突出的问题,设计基于蚁群算法的H_∞鲁棒控制器,以保证系统对这些不确定性具有良好的鲁棒性.建立包含磁悬浮永磁直线电动机参数摄动和外界干扰的状态空间模型.推导出无须满足正则条件约束的Riccati不等式,给出H_∞鲁棒控制器的解析表达式.针对H_∞控制器中加权矩阵选择的困难,采用蚁群算法对加权矩阵进行寻优.最后在MATLAB环境下对控制系统进行仿真研究.仿真实验表明基于蚁群算法的磁悬浮永磁直线电动机控制系统的性能比优化前有较明显改善,说明该方法的可行性和有效性.     

基于C8051F005的均匀轴向亚磁场产生和测量系统

根据亚磁场生物学实验要求,利用Silicon Labs的C8051F005微处理器设计了一种轴向亚磁场产生和测量系统.基于亥姆霍兹线圈产生磁场的基本原理设计了一种新的磁场产生结构,采用MAX038产生交变磁场的硬件电路,使用磁阻磁强计对磁场进行精确测量,用VC6.0设计了上位机软件,图形化显示从磁阻磁强计传输过来的数据.实测表明,新结构产生磁场的均匀性要比亥姆霍兹线圈产生的磁场均匀性好,磁场均匀范围宽.亚磁场随电流的变化呈线性变化,具有很好的可控性,可通过简单设置控制交流磁场的频率.     

基于区间梯形二型犹豫模糊数的多准则决策方法

针对准则权重不完全的犹豫模糊多准则决策问题,提出基于区间梯形二型犹豫模糊数的决策方法.首先,给出区间梯形二型犹豫模糊数,根据几何面积法定义区间梯形二型犹豫模糊数的可能度和差异度;然后,利用差异度和离差最大化模型得到各准则权重,基于TOPSIS思想得到各方案的综合贴近度,并对方案进行排序;最后,通过算例分析和对比分析验证了所提出方法的可行性和有效性.