基于角度约束的圆姿态识别二义性消除方法

目的：对了消除视觉测量中单个圆姿态识别中存在二义性的问题,提出了一种基于空间角度约束的二义性消除方法,并且对姿态求解算法进行了误差分析,为准确的进行姿态估算给出了指导性的实验结果。方法：在摄像机已标定的前提下,首先,根据圆的投影确定其空间位置和姿态参数,存在二义性;接着,利用欧式空间中的角度不变量,可唯一确定空间圆平面的姿态;最后,根据误差传播理论对位姿计算的方法进行了精度分析。结果：实验结果表明：圆平面姿态角绝对误差在0.2°以内,圆心定位误差为0.5%,重构的空间直线距离误差为0.8%。结论：能够准确的识别圆平面的姿态,计算过程简单,结果稳定可靠且具有较高的精度。     

海外EPC工程的本土化

对于海外EPC总包项目,如何有效利用项目所在地的人力资源一直是困扰所有海外工程承包项目的一个难题。本文结合印尼某水泥粉磨站,从成本控制、人力资源调配、施工进度等几个方面深入分析海外EPC项目施工清包本土化的必要性,并且从成本、可获得性以及管理上的益处等方面阐述了管理人员本土化的优势。     

结构光三维视觉检测中光条椭圆拟合方法与仿真研究

针对在圆柱类工件的结构光三维视觉检测中，结构光光条短，数据量少，造成结构光光条椭圆拟合精度低的问题，提出了一种新的基于短轴长度约束的最小二乘拟合方法，建立了数学模型，进行了仿真研究，并与无约束最小二乘拟合方法（简称无约束法）进行了比较，仿真结果表明，该方法在一定条件下能够有效提高在短弧和噪声下光条椭圆拟合的精度和鲁椿性，有实际应用的价值。     

透视投影变换中椭圆中心畸变误差模型及其仿真研究

针对在三维视觉检测应用中，空间椭圆中心的透视投影变换存在畸变误差的问题进行了研究。基于透视投影变换和空间解析几何理论，建立了在摄像机的像平面上该畸变误差的数学模型，并进行了仿真研究，获得了该畸变误差的变化规律，从而为圆孔(椭圆孔)或圆柱(椭圆柱)类工件的中心位置的视觉检测、结构光三维视觉检测应用及视觉检测中的CCD摄像机内部参数标定等问题的有效解决，提供了一个有效的理论依据，具有一定的理论意义和工程实际应用价值。     

一维靶标的多视觉传感器全局校准

基于交比不变性原理和一维靶标点共线的特点,提出了一种多视觉传感器全局校准方法.以一个视觉传感器坐标系为基础建立全局坐标系,称该视觉传感器为基础视觉传感器.将一维靶标在基础视觉传感器和待校准视觉传感器前合适位置摆放至少两次,根据拍摄得到的 3 个或 3 个以上的靶标点图像坐标,由交比不变性原理,对每个视觉传感器求解不在视场区域的靶标点图像坐标.结合靶标点之间的距离约束,求解待校准视觉传感器到基础视觉传感器的转换矩阵.根据一维靶标特征点共线的特点,通过捆绑调整方式得到转换矩阵的最优解.最后,通过两两视觉传感器校准的方式完成多视觉传感器全局校准.该方法不需外部辅助设备,简单灵活,实用性强,全局校准精度可达0.041 mm.     

基于区域邻接图的立体视觉边缘匹配算法

针对自然场景轮廓边缘的立体匹配问题,提出了基于区域邻接图的快速匹配算法.首先利用分水岭变换进行图像分割,根据分割区域边界确定图像中场景的轮廓边缘.基于由全局到局部、自上而下的分层匹配思想,匹配过程分为两步:第一步将轮廓边缘按其所属区域进行分组作为匹配基元进行匹配,匹配过程中根据边缘所属区域的位置,尺寸和灰度特征建立区域约束,并在边缘特征角点的引导下,按照区域邻接图采用类似区域生长的匹配策略实现边缘匹配,区域约束大大减少了边缘特征匹配的搜索空间、优化了匹配顺序.第二步则根据边缘匹配结果,以已匹配的边缘特征角点为基准点,在其引导下实现其他边缘点的快速立体匹配.实验结果表明,该算法匹配正确率能达到93%以上,是一种快速有效的立体匹配算法.     

视觉引导激光跟踪测量系统的Cayley变换校准方法

对于一台激光跟踪仪对多个测量点进行测量的问题,提出了一种视觉引导激光跟踪测量方法。摄像机固定于激光跟踪仪顶部,随之旋转对测量范围内激光跟踪仪反射器进行定位,引导激光跟踪仪激光投射到反射器上。标定摄像机与激光跟踪仪相对姿态,用平面圆孔靶标。激光跟踪仪和摄像机同时测量圆孔靶标,将两个坐标系下对应三维点数组进行均值化处理,变为两个坐标系下对应的向量组,向量组之间的转换关系,即激光跟踪仪与摄像机之间的旋转矩阵。再根据两坐标系下对应的任一点的三维坐标,求解两坐标系的平移矢量。此标定算法把对两个坐标系之间的旋转矩阵的求解,通过Cayley变换,转换为对与转换矩阵相对应的三维向量的求解,求解过程简单稳定。实验结果表明,靶标摆放50次,测量误差小于1 mm。把校准结果应用到实际测量中,激光跟踪仪可快速准确地将激光束投射到反射球中。此方法操作简单,稳定性强,具有很高的实用价值。     

激光跟踪视觉导引测量中靶标球球心定位方法

为解决现有激光跟踪测量系统中存在的搜索区域大、定位速度慢等问题,提出了一种基于单目视觉测量系统求解激光跟踪仪靶标球球心三维坐标,以此作为导引信息,引导单台激光跟踪仪实现多基准点自动测量的方法。对视觉测量所采用的椭圆识别和基于单目摄像机的球心定位算法进行了研究。首先,根据靶标球成像的特点,介绍了基于Gestalt的椭圆识别算法,实现了靶标球图像特征的自动提取与识别。然后,介绍了基于单目摄像机的球心定位算法,即根据图像椭圆方程、相机焦距和球半径求解球心三维坐标,并进行了仿真验证。最后,进行了实际的靶标球图像自动识别与球心定位实验。结果表明,采用文中方法测量两靶标球间已知距离约为550 mm时的RMS误差为1.728 2 mm。激光跟踪仪激光束搜索范围得到大幅减小,基本满足自动测量的快速性和高效性等要求。     

多元红外探测器综合性能参数自动测试系统

针对多元红外探测器过程质量控制和批量检测需求,研究开发了一套多元红外探测器综合性能参数自动测试系统,系统整体噪声水平<2mV,通道增益一致性优于1.60%,实现了动态阻抗、探测率、电压/电流响应率、I-V曲线、启动时间、续冷时间、元间均匀性等参数的全自动测试.针对某型号探测器的测量实验表明,该测试系统具有较好的测量精度和稳定性.     

多元红外探测器元内均匀性测试路径规划方法

针对多元红外探测器测试,提出了一种基于单元响应信号强度分布带中心线探测的元内均匀性自动测试扫描路径规划方法.利用精密六自由度移动台带动探测器敏感面,使红外小光点对其 做二维扫描,可得到有标记元的输出信号强度二维带状分布图,该分布带的中心线方向即为被测元的长度分布方向.结合探测器敏感面的设计尺寸和元间几何拓扑关系.可实现各个元内均匀性自动测试扫描路径的规划,从而有效提高多元红外探测器元内均匀性测试的效率和准确性.