基于主动视觉的手眼系统自标定方法

为实现非固定视点系统的标定,提出一种基于主动视觉的手眼系统自标定方法。该方法基于扩展焦点的思想,无需使用标定参照物,通过4次线性无关的平移运动、1次实旋转运动和1次虚旋转运动,即可依次实现对摄像机内参矩阵、手眼关系以及特征点目标深度的线性求解。实验结果表明:该方法可行有效,特征点选取简单,在机器人姿态不变的前提下,平面特征点和三维特征点的数据测量误差均可控制在0.40 mm以内,能够满足工业领域的精度要求,对工业生产中手眼系统的应用具有参考意义。     

高效微生物絮凝剂产生菌的筛选及其絮凝特性分析

从某污水处理厂初沉池污水中分离筛选出一株高效微生物絮凝剂产生茵YS2，初步鉴定为克雷伯氏茵。该菌株产生的微生物絮凝剂对高岭土悬液具有良好的絮凝效果，最佳条件下的絮凝率为95％。絮凝活性分布试验结果表明，YS2所产生絮凝剂的活性成分全部存在于离心后的沉淀中。其发酵茵液在pH值为5～7、投量为2％（体积分数）、助凝剂采用CaCl2且其投量为0．8g／L时对4g／L的高岭土悬液的絮凝效果最佳。该微生物絮凝剂也可用于废水脱色，但脱色时间较絮凝时间要长。     

基于演化搜索信息的量子行为粒子群优化算法

针对量子行为粒子群优化算法可能过早收敛而陷入局部最优的问题,提出了基于演化搜索信息的非重复访问量子行为粒子群优化算法（Non-revisited QPSO,NrQPSO）。该算法将演化搜索信息记录方案和标准QPSO算法结合起来,确保所有更新的粒子位置都是未被重复访问的,并通过变异操作增加粒子的多样性。演化搜索信息记录方案利用二维空间分割树（BSP）将连续搜索空间划分为不同的重叠子区域,并且将子区域作为粒子变异范围,使得相应的变异操作是一种无参数的自适应变异。对比其他传统算法,通过对八个标准测试函数的实验结果表明,NrQPSO算法在处理多峰和单峰测试函数时具有更好的优化性能,收敛精度和收敛速度都得到了提高,证明该算法的有效性。     

核电厂堆芯钒自给能中子探测器的研制

介绍核电厂堆芯钒自给能中子探测器研制的设计要求、技术指标和试验结果。通过性能测试和在核反应堆堆上的试验,表明钒自给能中子探测器的研制是成功的。     

中小企业会计内部控制的问题及其对策

会计内部控制是中小企业发展的有力保障，企业会计内部控制的好坏直接关系到企业发展的成败。本文分析了当前中小企业会计内部控制存在的若干问题及现状，并提出优化中小企业会计内部控制的几点对策，希望能够为促进中小企业发展提供理论支持。     

GO物理形态对复合光催化剂性能的影响

以钛酸四丁酯以及固态和液态的氧化石墨烯(GO)为前驱物,分别制备了标记为TiO_2-RGO(s)和TiO_2-RGO(l)的复合光催化剂。对制备的2种复合光催化剂进行了表征,并以亚甲基蓝(MB)为目标物,对比研究了2种催化剂的光催化效能。结果表明,TiO_2-RGO(l)和TiO_2-RGO(s)的能级带宽分别降低至2.8、2.9 e V;二者光降解MB的效能均优于TiO_2自身,且降解效率随着GO含量的增加而增加;当TiO_2与GO的质量比为1∶0.06时,TiO_2-RGO(l)和TiO_2-RGO(s)对MB的降解率分别为96%和84%。动力学研究表明:TiO_2-RGO(l)和TiO_2-RGO(s)的准一级反应速率常数分别是TiO_2的3.2倍和2.2倍。     

基于演化历史信息的自变异协同量子行为粒子群优化算法

提出一种基于演化历史信息的自变异协同量子行为粒子群优化算法（ESH-CQPSO）.该算法采用二维空间分割树结构记录群体演化过程中的位置和适应值,借助群体之间的协同机制确保增强搜索能力,提高优化性能,防止过早收敛.通过空间分割机制可以获得一个快速的近似适应度函数.这个近似值可以提高ESH-CQPSO中的变异策略,使得相应的变异操作是一种无参数、多样性的自适应变异.对比其他传统算法,通过对标准测试函数的实验结果表明,ESH-CQPSO算法在处理多峰和单峰测试函数时具有更好的优化性能,收敛精度和收敛速度都得到了提高,证明该算法的有效性.     

一种求解多峰函数优化问题的量子行为粒子群算法

介绍了一种利用量子行为粒子群算法（QPSO）求解多峰函数优化问题的方法。为此,在QPSO中引进一种物种形成策略,该方法根据群体微粒的相似度并行地分成子群体。每个子群体是围绕一个群体种子而建立的。对每个子群体通过QPSO算法进行最优搜索,从而保证每个峰值都有同等机会被找到,因此该方法具有良好的局部寻优特性。将基于物种形成的QPSO算法与粒子群算法(PSO)对多峰优化问题的结果进行比较。对几个重要的测试函数进行仿真实验结果证明,基于物种形成的QPSO算法可以尽可能多地找到峰值点,峰值收敛性能优于PSO。     

特征识别中实体虚实性的判别方法

 提出了一种根据环之间的相互关系从机械工程图二维视图中自动判断实体虚实性的方法。     

树脂负载高价铁催化H2O2降解橙黄Ⅳ

为提高多相类芬顿反应的速率,采用高价铁氧化合物(FeIVF=O/R)为催化剂,强化H2O2分解降解橙黄IV.探讨初始pH值、温度、过氧化氢初始浓度和橙黄IV初始浓度等对反应速率的影响.结果表明:随着pH值升高,橙黄IV降解率下降.在pH值3～10的范围内,能有效地对橙黄IV进行降解.催化H2O2降解橙黄IV的反应遵循一级反应动力学,反应活化能为59.94kJ/mol.反应速率常数与H2O2的初始浓度及与橙黄IV初始浓度都具有很好的正相关性.催化剂重复使用表明铁在树脂表面负载比较牢固,具有较好的稳定性和耐用性.