基于矩阵分解的一般6R机器人实时高精度逆运动学算法

为解决现有的一般6R机器人实时逆运动学算法存在计算过程复杂和有增根的问题,提出一种优化的实时高精度算法。将6个基础逆运动学方程作变形处理,通过符号运算把目标矩阵从24阶降低到16阶,提高计算效率的同时消除了增根。采用矩阵特征分解方法求解关节变量,保证了算法的稳定性和精度。在VC++环境中编译和调用CLAPACK进行矩阵运算,所有计算过程采用C/C++语言和面向对象程序设计方法实现。求解实例表明,提出的算法能在平均1.37 ms内得到一般6R机器人的16组逆运动学解,并使对应的正运动学末端位姿矩阵元素精确到小数点后12位,可用于实时高精度在线控制。     

中国三大家电产业群发展机制与模式比较

目前我国已经初步形成了青岛、顺德和慈溪三个家电产业群,构筑起了我国家电产业的主要制造基地,形成了明显的区域竞争优势。三大家电产业群起步于国有、集体和民营等不同的所有制经济,据此步入了政府主导下的集团化和品牌化、民间资本自主成长等不同的发展路径,形成了不同的产业特色和产业竞争力。     

MgO对普通型钢丝绳输送带钢丝绳芯粘合胶的影响

钢丝绳芯粘合配方设计，首先考虑橡胶类型对粘合性能的影响。一般来说，极性橡胶的粘合性能好，极性越大，粘合指数越高（若以丁基橡胶的粘合指数为1，松香丁苯胶粘合指数为3，天然胶粘合指数为4，氯丁胶粘合指数为8，丁腈胶粘合指数为10）。对于普通型钢丝绳输送带钢丝绳粘合胶的胶种选择粘合指数居中的天然胶，原因是其有较高的强力和抗撕裂性能。为了提高胶料的抗返原性、粘合性能，采用天然橡胶和松香丁苯橡胶并用。采取60份天然橡胶与40份松香丁苯橡胶并用体系。     

一种声矢量阵最小方差无畸变方位估计算法

针对声矢量阵最小方差无畸变（AVAMVDR）算法,综合考虑角度分辨与单边指向特性,提出一种改进的AVAMVDR（IAVAMVDR）方位估计算法。从空间功率与子空间分解两方面分析了传统AVAMVDR算法特性;利用解析振速与声压-振速抑制各向同性噪声能力,介绍两种协方差矩阵构造方法,并在此基础上实现目标方位估计。理论分析表明, IAVAMVDR算法有效减小了信号子空间影响,使得主瓣更窄、旁瓣更低,并具有一定的抗左右舷模糊能力;仿真与实测数据均证明了该算法的有效性。     

基于CPLD的光电编码器测量系统

为了提高光电编码器的反馈精度和消除正交波形中的抖动,提出了一种基于复杂可编程逻辑器件且具有倍频鉴相和滤波功能的光电编码器测量系统。介绍了光电编码器测量原理,将系统划分为滤波鉴相、倍频、计数3个模块,并对这3个模块进行了电路设计和仿真。仿真结果表明,该设计方法能够满足高精度伺服电机正交编码的信号处理要求。     

自主吸尘机器人在非结构性环境下的作业规划

本文主要研究自主吸尘机器人在实际环境下作业规划问题，提出了用电子地图建立模型的方法和通过机器人的自主工作民子地图的学习方式，并结合所要解决的实际问题，提出了基于任务和基于行为相结合的作业规划方法，很好地解决了非结构性环境下的机器人规划的效率和适用性问题，虽然这种方法是在研究自主吸尘机器人的过程中提出的，但也具有一定的普遍意义。     

用正交试验法整定PID控制器参数

提出了用正交试验法整定ＰＩＤ控制器参数的程序化方法,从理论上证明了该程序是收敛的,结合在水轮机调速器频率闭环ＰＩＤ参数整 应用结果,表明该方法简单可行,性能指标灵活,只需进行较少试验,就可选出有利的参数组合,并且能在各因素中找出影响指标的主要因素。特别适用于复杂工业系统的ＰＩＤ控制器等多参数控制器参数的工程整定。     

机器人自适应PID饱和输出反馈控制

针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案。采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰。通过Lyapunov直接法,证明系统的稳定性。最后以两关节机器人为例,给出仿真实验结果,验证了算法的有效性。     

工程车辆电液自动调平系统

介绍一种适用于工程车辆的电液自动调平系统，着重分析其工作原理及调平传感器的结构和液压系统的设计。