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41.
抗静电阻燃胶板主要用于煤矿、电厂、化工、钢铁等企业,起铺垫、减震或密封等作用。它与普通胶板的不同之处在于有较好的导静电性能和好的阻燃性能,其技术指标必须达到相应的国家标准或行业标准要求。本文通过填充剂的对比试验,来反映陶土、碳酸钙对抗静电阻燃胶板的阻燃、抗静电性能的影响。 相似文献
42.
基于四元数和B样条的机械手平滑姿态规划器 总被引:1,自引:0,他引:1
为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运动学解算后得到关键关节位置,并以五次B样条曲线插值方法生成启停平稳且脉动连续的关节轨迹.试验结果表明,提出的规划器使机械手姿态调整平滑且关节运动平稳,有效解决了平滑姿态规划问题,提高了机械手轨迹跟踪精度. 相似文献
43.
对桶形基础平台上浮过程的稳定性进行了理论分析;给出了模型试验和仿真结果.实验和分析结果表明,平台在下沉和上浮过程中的稳定性主要与吃水深度、平台的结构参数以及入水角等因素有关.在一定范围内,稳性与平台的摆动倾角关系不大.随着吃水深度的增加,平台的稳心高变大,但平台入水角减小,所以平台的容许摆动幅度降低.鉴于此,平台的沉浮稳定性要综合各因素进行评价. 相似文献
44.
6R机器人实时逆运动学算法研究 总被引:4,自引:0,他引:4
提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法. 一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解. 封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解. 组合算法将封闭解法或一般算法的结果作为初始值, 采用牛顿-拉夫森方法迭代出逆运动学精确解, 适用于所有接近满足封闭解条件或一般算法条件的6R机器人. 求解实验结果表明, 整套算法最大算法时间约为2.03 ms, 为任意几何结构的6R机器人应用于强实时系统提供了逆运动学解决方案. 相似文献
45.
针对目前近海边际油田的实际开发情况,提出了一种新型的多功能平台--可移动桶型基础平台的设计思想,它具有采油和储油双重功能,并可实现灵活搬迁.平台可自行下沉并插入泥中预定深度,也可自行从泥中拔出上浮于海面,从而大大降低海上施工难度和海上作业时间以及整个工程的造价.对该类平台的若干重要问题进行了分析,着重讨论平台下沉上浮过程中的调平能力问题. 相似文献
46.
<正>整芯阻燃输送带是煤矿井下采煤的输送工具,与普通输送带相比,具有阻燃、强度高、使用寿命长等特点。覆盖胶是输送带的面层材料,完全包覆着带芯,起保护带芯、延长输送带使用寿命的作用,其主要技术指标为阻燃性能和抗静电性能。PVG整芯阻燃输送带覆盖胶的主体材料PVC/NBR,改善了PVC 相似文献
47.
48.
耐高热输送带的耐热性能主要取决于覆盖胶。采用EPDM与CR并用,可获得较好的胶料综合技术性能和经济性能。 相似文献
49.
抗静电阻燃胶板主要用于煤矿、电厂、化工、钢铁等企业,起铺垫、减震或密封等作用。它与普通胶板的不同之处在于有较好的导静电性能和好的阻燃性能,其技术指标必须达到相应的国家标准或行业标准要求。本文通过填充剂的对比试验,来反映陶土、碳酸钙对抗静电阻燃胶板的阻燃、抗静电性能的影响。 相似文献
50.
为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为“绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)”.以6自由度串联机器人“钱江一号”为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求. 相似文献