直线二级倒立摆系统的H_∞鲁棒最优控制

针对存在模型参数不确定性和外部扰动的直线型二级倒立摆系统的稳摆控制问题,对如何实现倒立摆系统鲁棒稳定的同时,还保证其达到期望的最优控制性能和H_∞性能指标的稳定性控制问题进行了研究。基于状态反馈、最优控制和H_∞鲁棒控制方法设计了一个H∞鲁棒最优控制器,用来实现对该倒立摆系统的稳摆控制。利用设计的控制器,基于倒立摆实验平台和Matlab数值仿真平台,使用该控制器来实现系统的控制并对稳定倒立摆的过程进行了验证。研究结果表明,该控制器能较好的实现对直线型二级倒立摆的稳摆控制,并对受控系统的模型参数摄动有较好的鲁棒性,同时还能利用最优的控制作用达到期望的H_∞性能指标。     

丝杠摆放对治疗床竖直方向误差影响分析

针对剪叉式治疗床在运动过程中会产生误差的问题,采用建立数学模型和用Matlab软件进行仿真,并且用Ansys软件仿真验证,对剪叉式治疗床中的驱动装置摆放位置进行了分析研究。通过理论分析和仿真试验,得出了驱动装置的布置形式对剪叉式治疗床的整体误差影响规律。为剪叉式控制治疗床的误差研究提供了一定的理论依据,也为类似结构误差控制提供了参考。     

儿童玩具机械物理性能伤害的风险评估

根据儿童玩具的机械物理伤害风险的特点、危害及其所具有的模糊特性,在对大量国内外儿童玩具召回案例运用事故树等方法分析的基础上,提出了儿童玩具风险评估指标体系,将模糊综合评价方法与熵权法结合用于儿童玩具多因素风险水平评估,建立了以风险严重程度和发生概率的可能性为因子的二维风险评估矩阵。通过对音乐益智玩具风险评估,计算出了机械物理伤害发生的可能性P在[1/50,1/2]之间,结合儿童玩具机械物理伤害发生的严重度,运用二维矩阵最终确定儿童玩具直接伤害的风险水平为中等风险。     

铜锌锡硫纳米颗粒制备的研究进展

Cu2ZnSnS4(CZTS)具有高达104 cm-1的吸收系数,其约1.45eV的禁带宽度与太阳光谱非常匹配,且CZTS所含元素无毒、在地球上含量丰富、价格低廉,适用于辊对辊、丝网印刷等非真空的低成本制造方法,这使得CZTS太阳电池已成为最具产业化发展潜力的薄膜太阳电池之一,因而最近几年倍受关注。低成本的非真空制造方法大都采用CZTS纳米颗粒或其纳米墨水,因此高质量的CZTS纳米粉体的低成本、绿色制备成为CZTS太阳电池器件制造的重要部分。对CZTS纳米颗粒及其纳米墨水的制备方法进行了综述,分析和讨论各种CZTS粉体的制备方法工艺特点及其优缺点,并探讨其发展趋势。     

浅谈招标工作与工程造价管理的联动监管

针对目前建设工程领域存在的问题，提出招标工作要与工程造价联动监管，并阐述了几点具体的做法，以期规范建筑市场运行秩序，真正达到公平、公正、公开的招投标运作目标，实现建设领域的优化运行。     

网络控制系统的鲁棒控制器设计研究

针对网络控制系统（NCS）的基本问题——网络诱导时延与数据丢包现象进行建模，同时考虑了被控对象存在不确定性时的鲁棒镇定问题。基于时滞系统理论的时滞依赖方法，给出了NCS鲁棒镇定的充分条件，结论描述为尊性矩阵不等式形式。利用此结论可求出使NCS鲁棒镇定的最大允许网络诱导时延（MADB）。最后的数值例子证明了本文算法的有效性。     

电磁式盲文点显器的硬件电路设计与实现

研制一种电磁式盲文点显器的硬件电路,包括输入模块和输出模块两部分.硬件电路的输入模块由降压电路、按键电路、外部存储电路、SD卡存储电路和一键下载电路组成;硬件电路的输出模块由液晶显示电路、120路功率放大电路和语音播报电路组成.实验结果表明,此硬件电路能够精确且实时地驱动120个盲文点,动态生成盲文字符,供盲人指尖阅读盲文.实验验证了硬件电路的正确性、稳定性和可靠性.     

基于分布式自适应方法的多智能体系统的包容控制

研究一般线性多智能体系统在有向固定拓扑结构下的包容控制问题,提出一种新的完全分布式的自适应控制协议。利用矩阵理论将原系统转换成误差系统,再利用Lyapunov方法分析误差系统的稳定性问题,得到了多智能体系统包容控制问题可解的充分条件。该协议的参数设计不依赖任何全局信息,仅利用自身和邻居智能体的相对状态信息,有效地驱使所有跟随者的状态渐近收敛到领导者相应状态所形成的凸包内。仿真实例验证了理论结果的有效性。     

阳离子氟代聚丙烯酸酯乳液的制备及应用

以(NH4)2S2O8作引发剂,阳、非离子表面活性剂作乳化剂,将甲基丙烯酸十二氟庚酯(RfAA)、丙烯酸丁酯(BA)、甲基丙烯酸二甲氨乙酯(DM)以及丙烯酸羟丙酯(HPAA)进行乳液聚合,制得了一种稳定的阳离子氟代聚丙烯酸酯乳液(PCFBA)。用红外光谱(IR)、核磁共振氢谱(1HNMR)对PCFBA主组分的结构进行了表征。用扫描电镜SEM、接触角测量仪、电脑测控柔软度仪等研究了PCFBA在棉纤维织物表面的成膜性及应用性能。结果表明,PCFBA可在纤维表面形成相对均匀的疏水膜,该膜附着在纤维表面,能使整理后棉织物与水的接触角达到134.5°、静态吸水时间超过6 h;当PCFBA用量从0.3 g/100 mL H2O增大到1 g/100 mL H2O时,水在其整理的棉纤维织物表面的接触角从128.2°增大到134.5°,而棉织物的白度则由85.44°略降至84.40°。     

菌群优化算法研究综述

菌群优化算法是一种基于群体智能的仿生随机优化算法。文中从理论研究,算法改进,算法混合研究和工程应用几方面对菌群优化算法进行了综述。