一种可自动运行于大型场馆中的消杀机器人研究

距离2022年北京冬奥会越来越近,场馆内疫情防控保障措施更将成为重中之重,在新冠肺炎疫情的抗争过程中,智能机器人在各个行业中得到广泛应用.文章将AGV小车、可控制喷淋系统及单片机控制技术相结合,设计了一款可自动运行于大型场馆中的消杀机器人.该机器人可实现自动攀爬楼梯、自动避障、水泵自动控制、喷雾臂伸展自动控制等诸多功能.     

基于运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间研究

为实现斗轮堆取料机无人值守,建立斗轮堆取料机的数学模型,提出了一种基于机器人运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间的研究方法。将斗轮堆取料机认定为一个具有3个自由度的串联机构,定义了煤场坐标系和各转动机构坐标系。利用机器人运动学原理建立了斗轮堆取料机的D-H（Denavit-Hartenberg）模型,利用齐次变换推导斗轮堆取料机悬臂端的运动学正反解,并运用数值仿真软件对悬臂端的运动空间进行仿真研究。根据斗轮堆取料机取料和堆料作业的特点设计了悬臂端的运动轨迹,仿真验证了悬臂端运动学反解的正确性。同时,解决了斗轮堆取料机无人值守改造过程中,由设定的堆取料参数求解走行区间、回转角度和俯仰角度的实际应用问题。     

竹胶合板表面塑化层的老化特性

竹胶合板在使用过程中,由于受到热量、水分、光照、氧化等多种因素的影响,其表面塑化层因逐渐老化而产生脆化、开裂、剥离、变形等现象。竹胶合板表面塑化层的老化不权会影响到它的使用效果,而且会影响到它的使用寿命。除使用时间和环境条件等外部因素对表面塑化层的影响以外,树脂胶粘剂的分子结构是导致表面塑化层老化的内在原因。通过改变树脂胶粘剂的分子结构,可以有效地提高竹胶合板表面塑化层的耐老化能力。     

高速动车组垂向止挡异常振动特性及成因分析

针对高速动车组在运营过程中出现的垂向止挡异常振动,且个别存在明显断裂裂纹的典型振动问题,基于现场车轮粗糙度与振动响应同步测试,分析了镟修前后的车轮非圆特征及其对轴箱及垂向止挡振动特性的影响;采用试验与计算相结合的垂向止挡模态分析,确定了垂向止挡的模态特性,据此分析了高速动车组垂向止挡异常振动的成因。结果表明,测试的高速列车动车组车轮存在较为明显的25～27阶多边形,在192 km/h运营速度下,会对轴箱和垂向止挡形成显著的515Hz频率振动激励。而垂向止挡一阶弯曲模态频率也为510 Hz,且其模态应变最显著区域与断裂裂纹位置一致。由此可判断垂向止挡异常振动是车轮多边形激励引起垂向止挡结构共振所致。车轮镟修可有效减缓或抑制其异常振动,相关研究可为高速动车组减振降噪提供参考。     

喷水织机用浆料的浆膜性能研究

浆膜性能的优劣，间接反映出浆液性能的优劣。通过对浆膜性能的研究，能间接断定上浆后浆丝质量的好坏，为实际生产时选用浆料提供理论依据。     

试验性蓄水：三峡水库大考开始——陈厚群：三峡大坝抗震是很安全的

9月28日零时，根据国务院的批复意见，三峡工程开始实施汛末试验性蓄水。此次蓄水综合考虑长江上游气候、来水，电网安全稳定运行及下游航运、工农业用水等多种因素，兼顾各方利益，科学调度，分阶段进行。当蓄水至156米水位后，暂停10天，三峡大坝坝前水位一直维持在155．5米左右运行。在此期间，中国三蛱总公司对枢纽建筑进行了全面监测，在确定大坝运行稳定后，于10月17日零时开始第二阶段蓄水。目前，蓄水进展顺利，水库蓄水水位已达172米，没有发生大的安全事故和地质灾害，三峡大坝运行正常。     

吉林省将对人参产品进行可追溯性管理

人参是吉林省名副其实的土特产,地道的长白山中药材,同时也是进补佳品,被称为百草之王,位居"东北三宝"之首。统计资料显示,吉林省人参产量占全国的80%,占世界的70%。主要集中在白山、延边、通化、吉林地区的14个县(市),全省人参留存面积4000万平方米,年产鲜参1.5万吨。目前,吉林省有人参加工能力的企业近400家,有近60%-70%的人参销往广东、上海、浙江等沿海地区及国内一些制药企业。