机械产品的全性能优化建模及求解

首先介绍了机械产品全性能优化设计的特点及产品建模方法 ,以叉车转向系统为例 ,根据设计要求 ,对其进行全性能产品建模。然后按照不同的性能将产品模型规划为两个子系统 ,通过协同优化方法得到较为理想的设计结果 ,并与将两个子系统合并为一个系统进行优化的结果进行了比较     

1-MCP复合GA3处理对乌龙头贮藏品质的影响

目的 为探究不同保鲜剂对乌龙头贮藏品质的影响,筛选出适宜的保鲜剂,为乌龙头贮藏保鲜提供参考依据。方法 以“长白”乌龙头为研究对象,分别采用含量为3 μL/L的1-甲基环丙烯(1-MCP)熏蒸12 h、质量浓度为200 mg/L的赤霉素(GA3)溶液浸泡3 min和含量为3 μL/L的1-MCP熏蒸12 h后于质量浓度为200 mg/L的GA3溶液中浸泡3 min,浸泡后晾干,于0 ℃下贮藏,每隔4 d测定乌龙头的感官品质、腐烂指数、呼吸速率、质量损失率、叶绿素含量、色度值、粗纤维含量、丙二醛(MDA)含量、过氧化物酶(POD)活性和多酚氧化酶(PPO)活性等指标。结果 对照处理于0 ℃下贮藏期仅为12 d,贮藏后期出现感官品质下降、叶绿素流失、PPO和POD活性增高、异味严重的现象,失去商品性。贮藏期间,各保鲜剂处理能显著延缓采后“长白”乌龙头感官品质的下降,抑制呼吸速率、腐烂指数和粗纤维含量的升高,有效保持叶绿素含量和色度a^*值,抑制MDA含量的积累,同时能够抑制贮藏期间乌龙头的POD和PPO活性的上升,提升其抗氧化能力。其中,以1-MCP复合GA3处理后的保鲜效果最佳,保鲜效果优于单一保鲜剂处理。贮藏20 d时,1-MCP复合GA3处理组乌龙头的感官品质为80.2、腐烂指数为0.02、质量损失率为6.44%、叶绿素含量为3.7 mg/g、色度a^*值为−5.1、MDA的含量为4.7 μmol/g、POD活性为37.2 U/g、PPO活性为16.6 U/g。结论 1-MCP复合GA3处理后的保鲜效果最佳,能够抑制乌龙头腐烂,保持其营养品质,贮藏期延长了8 d。     

烯丙基硫脲对金属材料在盐酸中的缓蚀性能研究

文章通过静态失重法和电化学法对缓蚀剂烯丙基硫脲在盐酸体系中对金属材料的缓蚀性能进行了研究。分别考察了不同缓蚀剂浓度、挂片温度及不同金属材料等情况下烯丙基硫脲的缓蚀性能。结果表明,烯丙基硫脲对Q235碳钢的缓蚀性能较好,失重法实验结果表明,在20℃下,0.5 mol/L盐酸溶液中加入100 ppm烯丙基硫脲对不锈钢的缓蚀率可达93%;0.5 mol/L盐酸溶液中加入50 ppm烯丙基硫脲对Q235碳钢的缓蚀率可达94%。电化学法实验结果则表明,当烯丙基硫脲浓度达到1000 ppm时,对不锈钢的缓蚀率达到97%,对Q235碳钢的缓蚀率可达98%。     

考虑驱动耦合的绳驱动外肢体机器人运动建模及控制研究

针对绳驱动外肢体机器人由于其布线形式及驱动耦合所造成的运动建模复杂及控制精度低等问题,研究了一种考虑驱 动耦合的绳驱动外肢体机器人运动建模及控制方法。 基于 D-H 法和欧拉变换原理构建了刚柔一体外肢体机器人的运动学模 型,并根据关节耦合机理推导相邻关节间的主动解耦模型,提出了一种基于驱动解耦运动学模型的外肢体控制策略。 最后搭建 了外肢体机器人实验样机,并对其所建运动模型及控制方法进行验证。 结果表明,机器人末端多点定位误差最大为 7. 45 mm, 移动路径最大误差为 7. 24 mm,总体误差平均值为 6. 08 mm,由此验证了所提的刚柔一体外肢体机器人驱动解耦运动学模型和 控制策略的正确性,具有较好的控制精度和运动品质。     

1-MCP处理对常温贮藏黄冠梨褐心病和果实品质的影响

为延长黄冠梨果实贮藏期,抑制褐心病,研究了1-甲基环丙烯（1-MCP）处理对常温贮藏期间（20℃）褐心病及相关品质指标变化的影响。结果表明:1.5μL/L的1-MCP处理能极显著（p<0.01）降低果实贮藏期间的褐心病发病率与发病指数,贮藏30 d时,1-MCP处理黄冠梨果实褐心病发病率和发病指数分别为12.82%和0.09,比对照低88.59%和88.92%,同时抑制果实的呼吸强度和乙烯生成,保持果实硬度,并能有效降低果心PPO活性与MDA、H2O2含量,提高总酚含量和SOD、POD活性,减缓黄冠梨果心褐变反应。综上所述,1-MCP处理可以有效抑制黄冠梨常温贮藏期间褐心病的发生。      

一种新型血管机器人的研究

提出了一种新型血管螺旋式微型机器人。该机器人利用其机体的内外螺旋槽,通过在液体环境中高速旋转实现悬浮式运行。在模拟人体主动脉的脉动流场下,数值计算了螺旋机器人以20mm/s速度运行时的机器人轴向驱动力和血管壁所受压力,并分析了血液参数对机器人轴向驱动力和血管壁所受压力的影响。结果表明：随着血液密度和黏度的增大,机器人轴向驱动力和血管壁所受最大压力都随之增大。实验验证了所提出的机器人可在脉动流环境中做顺向和逆向前进。     

大唐石鸡水电站2号机下导轴承温度过高原因分析及处理

石鸡水电站2号机B级检修完启动时,下导轴承温度过高不能正常带负荷运行,电站经几次反复调整处理,问题仍没能解决,经分析是旋转中心偏移过多造成电磁力不平衡所至,把轴位调整后问题得到解决,机组带负荷运行正常。     

基于连接组合体方法的关节机器人动力学参数辨识

为获得不受负载影响的机器人动力学参数的独立值,采用连接组合体方法辨识机器人动力学参数,即辨识时按照一定的方式及次序锁定其他关节,每次仅让某几个关节运动,从而辨识出全部参数的独立值。编写了机器人动力学参数辨识程序,对某确定工业机器人进行了动力学参数辨识计算。结果表明：该方法能够获得独立的机器人动力学参数;绝大多数参数能够获得理想的辨识精度;受噪声影响,部分参数辨识结果与理想值差距较大,原因在于这些参数对力矩的贡献很小,在噪声存在的情况下,其信息被淹没;基于辨识结果的力矩计算结果与机器人控制理想力矩具有很高的吻合度,验证了该方法的正确性。     

一种新型仿生介入微机器人的研究

基于腹足动物运动机理,介绍了一种新型动脉内仿生介入微机器人.该机器人前、后两个舱体在同一时刻所受环境管壁的摩擦力有很大差异,随着直线步进电机的伸张与收缩实现机体的前进与后退.用ADAMS对机器人运动进行仿真,证明该机器人驱动机理是可行性的,实验分析了该机器人运行速度和直线步进电机伸缩速度之间的关系.     

用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究

针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。