基于大脑情感学习的四轮驱动机器人速度补偿控制

由于4轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在,即使单个驱动电机的控制精度达到最优,机器人整体的运动控制效果也未必理想.针对这一问题,提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法.基于大脑情感学习计算模型,设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器,通过计算模型内部各节点权值的在线学习,及时地调整控制器的参数,实现对4个轮子速度的自适应补偿.仿真实验表明,该方法有效减小了非线性干扰对系统的影响,具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度,大大提高了机器人整体的速度和轨迹跟踪精度.     

基于强化学习的HP模型优化方法研究

蛋白质结构预测问题一直是生物信息学中的重要问题。基于疏水极性模型的蛋白质二维结构预测问题是一个典型的NP难问题。目前疏水极性模型优化的方法有贪心算法、粒子群算法、遗传算法、蚁群算法和蒙特卡罗模拟方法等，但这些方法成功收敛的鲁棒性不高，容易陷入局部最优。由此提出一种基于强化学习的HP模型优化方法，利用其连续马尔可夫最优决策与最大化全局累计回报的特点，在全状态空间中，构建基于能量函数的奖赏函数，引入刚性重叠检测规则，充分挖掘生物序列中的全局进化关系，从而进行有效与稳定的预测。以3条经典论文序列和5条Uniref50序列为实验对象，与贪心算法和粒子群算法分别进行了鲁棒性、收敛性与运行时间的比较。贪心算法只能在62.5%的序列上进行收敛，该文方法能在5万次训练后稳定的在所有序列上达到了收敛。与粒子群算法相比，两者都能找到最低能量结构，但该文的运行时间较粒子群算法降低了63.9%。     

基于像素组合的快速哈夫变换

直线参数检测是图像分析和计算机视觉中一个基本问题,哈夫变换能很好地解决这个问题,然而哈夫变换的巨大计算量使它难于实时应用。因为一个图像点对应参数空间的一条曲线,图像点与量化后的参数区间是一对多的关系,造成了标准哈夫变换的计算复杂性。而两点确定一条直线,两个图像点对应一个参数点,利用这个原理能大幅度减少哈夫变换的计算量。     

软件系统的可信降密述评

无干扰模型是信息流控制中的基础性安全模型,能确保敏感信息的零泄露,但其安全条件的限制性过强。软件系统由于功能的需要不可避免地需要违反无干扰模型,释放合适的信息。为了防止攻击者利用信息释放的通道获取超额的信息,需要对释放的通道进行控制,建立信息可信降密的策略和实施机制。基于不同维度对现有的降密策略进行归类,大致归并为降密的内容、主体、地点和时间维度;并对现有降密策略的实施机制进行分类,大致可分为静态实施、动态实施和安全多次执行;对这些机制的特点和不足之处进行比较,并探讨了后续研究面临的挑战,展望了未来的研究方向。     

基于Q-Learning算法的建筑能耗预测

提出一种基于Q-learning算法的建筑能耗预测方法.通过将建筑能耗预测问题建模为一个标准的马尔科夫决策过程,利用深度置信网对建筑能耗进行状态建模,结合Q-learning算法,实现对建筑能耗的实时预测.通过美国巴尔的摩燃气和电力公司公开的建筑能耗数据进行测试实验,结果表明,基于本文所提出的模型,利用Q-learning算法可以实现对建筑能耗的有效预测,并在此基础上,基于深度置信网的Q-learning算法具有更高的预测精度.此外,实验部分还进一步验证了算法中相关参数对实验性能的影响.     

碱性脂肪酶在正庚烷中催化合成乙酸乙酯的研究

用碱性脂肪酶在正庚烷中催化合成乙酸乙酯,探讨了加酶量、反应温度和反应时间以及采用不同的碱性脂肪酶等因素对乙酸转化率的影响。研究表明,当乙酸浓度为0.20mol/L、乙酸和乙醇的摩尔比为1∶1.25、摇床转速为150r/min、定时加入一定量的3A分子筛适当移走产物的水分时,最佳反应温度为36℃;产自扩展青霉碱性脂肪酶高产变株FS1884-1的酶A催化效果为最好;当酶A的加入量为0.30g/瓶(相当于碱性脂肪酶的加入量为1700u/g乙酸)、反应时间为48h,乙酸的转化率已基本趋于稳定,转化率达71.4%。     

电容器行业用橡胶制品及其发展趋势

分析了应用于电容器行业中橡胶塞和橡胶盖板的国内现状，通过实验对比了国内外产品的差距，分析了进口和国产板材的logR-T曲线图。指出了应用于电容器行业的橡胶制品的要求，主要是提高橡胶塞的耐高温，耐热老化性能，提高橡胶复合盖板在高温下的绝缘性。     

论泥石流的预测、预报、防治和分类

论述了泥石流预测、预报和防治的理论基础,并提出了符合泥石流的预测、预报和防治需要的泥石流分类方法,最后阐明了泥石流预测、预报和防治的方法。     

自适应幅值比的有源配电网差动保护方案

分布式电源大量接入配电网,改变了传统配电网单侧电源结构,易导致配网线路中出现双向潮流、电压越限和潮流波动等问题.文章首先分析了基于恒定功率控制的逆变型分布式电源故障特性以及有源配电网故障特性,提出了具有自适应幅值比的有源配电网差动保护方案.利用端电流的相位差自适应调整保护方案的幅值约束条件:在区内发生故障时,可以减少制...     

钢渣路面基层材料安定性能试验研究

钢渣的安定性能是钢渣能否在公路路面基层中大面积应用的关键因素。以不同陈化龄期的武钢自然处理钢渣作为研究对象,测试了钢渣中游离氧化钙(f-CaO)含量,采用压蒸粉化率法与压蒸存活率法对钢渣的安定性能进行了分析测试,并利用试件裂缝监测与加州承载比(CBR)浸水膨胀率综合评价了钢渣路面基层材料的安定性能。试验结果表明:随着陈化时间的延长,钢渣的游离氧化钙含量逐渐减少,压蒸存活率逐渐增大,压蒸粉化率逐渐减小,陈化半年后各个粒级的钢渣颗粒粉化率明显降低,钢渣的各个粒径的存活率均达到了94%以上,并且中间粒径的压蒸存活率明显比两边粒径范围的钢渣存活率大;陈化初期(前3个月)钢渣类基层试件在早期均出现了不同程度的裂缝,陈化半年之后,钢渣类基层试件体积稳定性能大幅提高,裂缝出现几率显著降低;钢渣路面基层材料CBR试件的浸水体积膨胀率随着陈化时间的延长而逐渐降低,钢渣粉煤灰CBR试件的微膨胀值仅为钢渣CBR试件的1/6,并且能提前达到体积稳定状态,可见加入粉煤灰后,能显著提高钢渣路面基层的体积稳定性能。