多能域过约束并联机器人系统动力学建模方法*

采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只有36个方程,但由于被动过约束(公共约束和冗余约束)和主动过约束(冗余驱动)的存在,共有43个未知量需要求解。为此,针对被动过约束问题,分析三个分支变形引起末端相对于球心O的位移量,增加了6个变形协调补充方程;针对主动过约束问题,提出了采用输入力优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的多能域系统动力学全解模型。通过数值算例,验证了该方法的可行性和合理性。该方法可以推广到其他包含机、电、液、气的多能域过约束并联机器人系统,为该类多能域机器人系统动力学建模分析提供了一种新的思路。     

阜新盆地煤层气开发前景分析

就煤层气地面开发与井下瓦斯抽放进行了探讨,并着重对其开发前景进行了综合分析,其结论是开发利用煤层气资源,是煤炭枯竭城市经济转型的良好项目之一。     

公务机乘客视觉操纵与微环境舒适性工效设计研究

目的 建立公务机乘客视觉、操纵、微环境相关的舒适性工效设计准则.方法 基于运输类飞机适航条款CCAR/FAR/CS25部等,研究与舒适性相关的工效影响因素并提出相应的人机工效设计要求.分析某型公务机客舱显示器、舷窗、照明、站姿/坐姿/控制面板、微环境等舒适性设计效果.结果 视觉、操纵、微环境的设计准则优化了公务机客舱的...     

基于摩阻和振荡力的水力振荡器安放位置计算方法

水力振荡器是目前缓解定向托压最有效的方法之一。在大斜度井、大位移井、水平井等复杂结构井中应用越来越广泛,并取得了较好的应用效果。但目前没有形成一套水力振荡器合理安放位置计算方法,导致应用效果参差不齐。基于摩阻和振荡力,建立了安放位置计算模型,并制作了优选图版。现场应用效果表明,该安放位置计算方法有效可行。可为水力振荡器现场应用提供理论支持和技术指导。     

1.3-μm 1 × 4 MMI coupler based on shallow-etched InP ridge waveguides

1.3-μm 1 × 4 MM1 coupler is designed and fabricated on an InP substrate based on a shallow etched waveguide structure. Tapered input/output waveguides and a bending waveguide design are adopted and applied in the device to optimize the performance. The average excess losses of the 1 × 4 MMI coupler per channel are 2.8, 1.7, 2.9, and 2.9 dB, respectively. The smallest excess loss can be lower than 0.5 dB in the 40-nm spectrum bandwidth. The average uniformity between the four channels of the MMI coupler is 1.3 dB, while the smallest uniformity is only 0.4 dB.     

高压短脉冲作用下HNS-Ⅳ型炸药的全发火冲击起爆判据

为了确定Hexanitrostilbene-Ⅳ(HNS-Ⅳ)炸药在高压短脉冲作用下的全发火冲击起爆判据参数,采用Exploding Foil Initiation system(EFIs,爆炸箔起爆系统)驱动三种厚度的聚酰亚胺飞片(12.5,40μm和50μm)撞击HNS-Ⅳ炸药柱,用升降法进行发火试验,获得了三种厚度飞片对应的最小全发火充电电压,Photon Doppler Velocimetry(PDV)方法获得最小全发火充电电压下飞片的撞击速度分别为3400,3100 m·s~(-1)和2930 m·s~(-1)。基于冲击波理论和动力学仿真,分别获得三种厚度飞片在该撞击速度下撞击HNS-Ⅳ型炸药的界面压力p、界面粒子速度u和持续时间τ,通过数据拟合确定HNS-Ⅳ型炸药在高压短脉冲作用下的全发火冲击起爆判据参数。研究结果表明,对于装药密度为1.56 g·cm~(-3)的HNS-Ⅳ装药,在撞击界面压力为10～13 GPa和持续时间为4.0～8.7 ns的范围内,全发火p~nt判据为:p~(2.88)τ≥7.21。     

基于CATIA的三维配筋技术研究

针对水工结构中不规则截面的配筋设计问题,研究了水工结构配筋设计的独有特点,提出了基于CATIA的三维配筋设计方案。渐变段配筋、TBM管片衬砌配筋及闸墩预应力锚索布置的应用实例表明,三维配筋将显著缩短绘图周期,大大减少在制图工作上的人力投入,提高图纸质量,帮助工程师更充分地实现想法,真正实现结构配筋的三维自动化。     

设计语用学论略

由于设计语言同样发挥着交际工具的作用,所以,设计语言也是一种特殊的交际方式,即所谓的"设计语言交际"。作为设计语言学分支学科之一的设计语用学,正是对设计语言交际的研究,即对设计语言的"创造与接受"之间的关系的研究。本文就何谓设计语用学和设计语用学的核心研究内容问题,作了简要论述。     

基于限定步长的消息队列并发程序可达性算法分析

针对消息队列并发程序执行过程中可达性问题上存在的不确定性,将消息队列并发程序转换为多栈下推系统,利用饱和过程,构造一个可以接收逆向格局集合的非确定型有限自动机,并给出相应的求解算法,证明了逆向格局集合的可达性,进而验证了此类并发程序的可达性。