Brokk60机器人机械臂的动力学建模与仿真

通过分析Brokk60机器人机械臂上各个铰链之间以及铰链与机械臂之间的位置关系,建立公共坐标系和机械臂上的连体坐标系,推导出机械臂的雅可比矩阵。对各个铰链之间的受力关系进行分析研究,结合液压缸活塞上力平衡方程,以笛卡尔坐标系为基础建立该机器人的动力学模型。同时还利用ADAMS软件对机械臂在匀速和变加速两种状况下的运动进行仿真分析,得出机械臂各关节铰的受力、力矩以及各质心加速度情况,并以此绘制出曲线图。     

自动旋转盘中不完全齿轮机构的设计

作者根据在设计高级餐桌自动旋转盘中所采用的不完全齿轮机构，介绍了其工作原理和特点，对其进行运动分析，并提出了计算其运动和停歌时间的方法，探讨了设计中的几个具体问题。     

D-H坐标系下挖掘机工作装置运动学建模与仿真

应用机器人运动学求解常用的D-H法建立挖掘机工作装置4自由度运动学数学模型,分析了挖掘机工作装置运动过程中铲斗齿尖位移、速度、加速度与空间位置的运动关系。在此基础上采用Pro/E和大型有限元软件ADAMS建立挖掘机工作装置虚拟样机模型。对挖掘机工作装置进行了运动学仿真,得到了铲斗齿尖位移、速度、加速度动态曲线,并对动态曲线进行了分析,验证了运动学模型的正确性。这种方法简化了解析计算,同时求得的解具有使用性和代表性,对挖掘机工作装置的设计具有普遍的适用意义。     

核退役机器人功率匹配分析

某核退役机器人包括上车机身、履带行走底盘、控制系统、屏蔽系统、过滤系统。建立了核退役机器人的动力学模型,针对直行、小半径差速转弯、直行爬坡三个工况,运用RecurDyn软件对机器人的动力学模型进行了仿真分析,由此来评价机器人行驶可靠性,为以后核退役机器人的优化提供重要依据。     

放射性废物测量分拣装置系统匹配优化研究

根据放射性废物测量分拣装置的组成和结构设计要求对各装置进行选型,并提出处理量的数学计算模型。对测量系统的处理量与探测距离、待探测废物厚度和γ能量之间的关系进行分析。基于MATLAB编程,对测量系统处理量进行线性优化,得出合理的设计模型。对各装置的处理量进行参数匹配,使系统经济效益良好。     

γ射线辐照对液压油性能的影响

研究在γ射线辐射剂量率为2 k Gy/h,不同辐照剂量下对液压油运动黏度、倾点、酸值等理化指标的影响。结果表明:辐照剂量对液压油的运动黏度影响比较小,随着辐照剂量的增加,液压油的运动黏度小幅增加;随着辐照剂量的增加液压油的倾点降低,即辐照使得液压油的低温流动性变得更好;辐照剂量对液压油的酸值影响较大,随着辐照剂量的增加液压油的酸值大幅增加;随着辐照剂量的增加,液压油的色度增大,透光率变差。     

船用反应堆大破口失水事故封闭环境核素扩散研究

基于严重事故分析程序MELCOR耦合计算流体力学软件CFD-FLUENT研究方法,采用MELCOR对船用反应堆失水事故进行分析,结果作为CFD-FLUENT模拟实验的初始条件,对船用反应堆大破口严重失水事故在堆舱内的放射性核素扩散进行研究。研究结果表明,泄漏时间在45 min时,放射性核素扩散至冷却剂进口、出口位置,而在14 min时放射性核素已经开始向安全壳扩散;在51 min时,放射性核素开始从安全壳破口向安全壳外扩散;在87 min时,放射性核素开始向邻舱扩散。本研究计算结果可为核事故的应急决策提供理论支持和数据支撑。      

高校ISO9000教学质量管理体系的建立与运行

随着我国加入WTO，许多国外的教育机构逐渐涌入国内教育市场．这势必会加大教育市场的竞争。而教育市场的竞争．在很大程度上可以说是教育教学质量的竞争．归根结底也就是教育教学质量管理的竞争。从目前高校教育质量管理的现状看，由于在客观性、合理性和科学性等方面存在诸多不足，结果导致教育教学质量有下滑之嫌。     

剪切机刀具失效分析研究

剪切机是核燃料处理工程的关键设备,其剪切刀具用于剪切复合材料组件,剪切刀具的工况直接影响整个剪切工作的效率。由于实际生产过程中刀具的磨损非常严重,导致刀具过早失效。通过分析在实际生产过程中刀具出现的主要失效形式——磨损,从而为提高刀具使用寿命提供一定的理论依据。