考虑跃度影响的四自由度并联机构轨迹规划

以一种四自由度3PUS-P-RU并联机构为研究对象,首先利用运动链矢量方程法建立机构的跃度逆解模型,然后揭示了动平台运动过程中没有刚性冲击和柔性冲击的七次多项式运动规律,最后通过运动学逆解计算得到各个关节的运动轨迹。计算结果表明,该运动轨迹下各个关节的速度、加速度和跃度曲线平滑连续且没有突变,运动特性优越,轨迹规划方法有效。     

光杆减震器的研制与应用

针对现有抽油井光杆无法有效减震，造成光杆断脱、盘根损坏的问题，研制开发了光杆减震器。该减震器结构简单、使用方便，有效地减小了光杆的震动，增强了光杆的稳定性。现场试验证明，该减震器提高了抽油机光杆和密封盘根的使用寿命，减少了光杆断脱的现象。     

结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响

通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分，获得机器人逆雅可比矩阵。研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时，结构尺寸变化对机器人精度的影响。     

汽车典型公路的调查与选取

通过对公路的分类进行分析,制定公路调查方案,建立公路数据库.采用物元分析方法,建立物元可拓的评价模型,对中国公路主枢纽城市进行典型性评价,选取出典型地区.采用德尔菲法,利用驾驶员主观感觉评价汽车在道路上的行驶质量,建立铺装类型、技术等级、道路使用年份与路面平整度之间的定性关系.利用模糊聚类和层次划分的方法对路面平整度进行划分,从而建立铺装类型、技术等级、道路使用年份与路面平整度之间的定量关系.结合道路的平整度分布情况和样本路段选取的原则,采用均匀分布随机抽样函数从公路数据库中进行抽样,从而选取出典型公路.     

挠性接头刚度测量系统开发

针对挠性接头尺寸小、刚度小、易变形及不易装夹定位等特点，研制开发了一套精密测量系统。以LabVIEW为平台，并利用高精度扭矩传感器、高精度摆台和转台，自行研制开发了系统软件。在实际应用中达到了较高的测试精度。     

一种基于位置正解的并联机器人精度分析算法

利用杆长逐次逼近算法来求解并联机器人理想位姿以及有结构误差时的实际位姿，并用欧拉角表示机器人姿态，分析机器人位姿误差。通过仿真计算实例，证明该算法可快速高效求得机器人位姿误差。     

YJ29型接装机切纸鼓轮加热方式的改进

YJ29型接装机切纸鼓轮中的加热系统存在加热电阻线穿绕不便、接触不良、电枢使用寿命短、检查维修不方便等问题,为此,对切纸鼓轮进行了改进:切纸鼓轮采用导磁的马氏体钢件,利用电磁感应线圈代替加热电阻线对导磁体进行加热;切纸鼓轮传动轴由铸件改为机加工件;电磁感应线圈固定,与切纸鼓轮不接触,接入导线与线圈连接,取消电枢。改进后缩短了加热时间,简化了鼓轮结构,提高了切纸鼓轮工作的可靠性。     

猪肉也有了“身份证”——千喜鹤冷鲜肉产品实现“从养殖到终端”全程质量可追溯

新春伊始,万象更新。2011年春节期间,位于辽宁省沈阳市皇姑区珠江桥千喜鹤冷鲜肉品牌直营终端店内,只见一名年轻的店员正小心翼翼地拿着移动终端POSS机,在一块肋排上贴着的千喜鹤冷鲜肉产品追溯条码上扫描,旁边站着几个兴趣盎然的消费者,正目不转睛地盯着店员手中的POSS机。"嘀"的一声,伴随着红光一闪,这块千喜鹤冷鲜肉产品的"身份档案信息"显示在POSS机屏幕上,该产品的生猪产地、进     

三转动数控台跃度逆解分析

针对机械加工对数控转台的需求,研究3PSS RU并联构型三转动数控台的跃度逆解,以分析驱动系统对数控转台机械结构的柔性冲击和振荡．首先对提出的数控台进行描述,利用矢量方程法建立三转动数控台运动学模型,对其进行位置、速度、加速度逆解计算,在加速度分析的基础上进一步求导进行跃度分析,最后通过给定末端动平台的运动规律,计算出三转动数控台滑块的位置、速度、加速度与跃度随时间变化曲线．结果证实,在给定的运动规律中滑块2的移动范围、速度、加速度与跃度均较滑块1与滑块3的大,表明滑块2所受的冲击和振颤也较大．     

基于锚节点的车载网地理路由算法

车载网络存在节点移动速度快、拓扑结构变化迅速等特点,直接利用全球定位系统(GPS)进行定位存在误差大和路由连通率低等问题。因此现有的基于地理位置的路由算法包递率不高,无法提供可靠路由。提出一种基于锚节点的车载网地理路由算法(GRAN),利用城市路灯作为锚节点,车辆通过锚节点定位自身位置,结合道路网关及中心数据,建立分层次的路由结构。通过这种方式,GRAN去除了路由发现过程及全网广播,达到降低路由开销、提高路由效率和包递率的目的。利用NS-2软件,选取接近现实的城市场景仿真。实验结果证明,与典型的基于地理位置的路由协议如贪婪转发与周边转发相结合的无状态路由(GPSR)和图形源路由(GSR)协议相比,GRAN能以较低的负荷提供较低的平均时延、较高的包递率和吞吐量。