苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究

针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。     

香梨的加工技术

<正>库尔勒香梨皮薄肉细,香甜爽口,酥脆多汁,淡雅醇香,含糖10．04%,酸0．03%,灰分0．12%、水分86．5%,有丰富的营养价值和疗     

基于Fieldbus、Ethernet和OPC技术构建的DCS系统的研究与设计

为较好地解决多总线之间以及总线与组态上位机之间的通讯问题,本文提出了一种基于Fieldbus、Ethernet和OPC技术构建的DCS实验系统,在详细介绍该系统网络结构及相关功能的同时,通过与传统DCS系统的比较,充分说明了由这三种技术构建的新型DCS系统的特点及意义。     

基于Modbus的智能工业控制器监控系统的设计

本设计包括智能工业控制器下位机和应用组态王6.1软件编制的上位机监控程序,两者通过目前流行的Modbus协议通讯.前者应用智能专家PID控制算法,完成对温度,压力,液位等物理量的控制,后者用于对下位机参数读写,显示,报警,报表打印等,从而实现了一套完整可靠的工业监控系统.经厂家使用效果比较理想,有广阔的应用前景.     

基于开关磁阻电机的车用起动-发电-助力一体化系统研究

针对基于开关磁阻电机的车用起动-发电-助力一体化(ISAD)系统,分析其主要工况(起动,助力,发电)状态下控制策略并给出仿真波形。同时采用TMS320F240型数字信号处理器和EPM7128S型复杂可编程逻辑门阵列构成核心控制器。最后以1kW三相6/4开关磁阻电机为样机完成起动-助力-发电实验,给出了实验波形和分析结论。实验结果表明,该控制器及其控制策略是有效的,基于开关磁阻电机的车用IS-AD系统在工程实践上是可行的。     

开关磁阻发电机效率最优的激励参数控制策略

提出了一种针对开关磁阻发电机的新控制策略。SRG控制目标是用效率最优的激励来获得所需输出功率。开通角和导通角成为优化能量转换过程的关键控制参数。在SRG所有转速范围内,通过仿真能够计算出获得所需输出功率的所有可能的开通角和导通角组合,并且从中挑选出效率最高的激励参数。最后通过试验验证其有效性。     

基于DSP的车用开关磁阻发电机控制系统研究

文章介绍了开关磁阻发电机(SRG)的基本工作原理,讨论了SRG应用于车用起动/发电系统的可行性.针对一台SRG样机,给出了其系统整体结构框架,描述了其工作模式和基本控制策略.设计了基于DSP的数字闭环PI控制器.实验结果验证了系统生能,展示了SRG的应用可行性.     

磁电机性能智能测试台的研制

本文叙述了发动机点火磁电机性能智能测试台的硬,软件组成及系统特点。着重介绍了点火信号测试的软件抗干扰算法和转速控制,顺序控制的实现方法。     

酱油的多菌种酿造

阐明传统多菌种酿造酱油以改善产品风味为目的,取法自然,形成菌群的生长代谢平衡,代谢产物丰富调和。指出现在多菌种酿造存在的问题和改进方向。     

大豆发酵食品的营养保健功能

大豆是一年生豆科植物黄豆、青豆、黑豆的统称。原产于我国 ,各地均有栽培 ,种子富含蛋白质、脂肪等营养成分。是我国人民膳食中主要食品之一。用大豆发酵制成豆豉、豆酱、腐乳、酱油等食品 ,创始于我国 ,至今已有两千多年的历史。 1972年湖南长沙马王堆西汉墓中 ,发现殉葬品有豆豉姜 ,说明在公元前二世纪 ,大豆发酵食品已为人们十分喜爱。唐代大豆酿造技术传入朝鲜、日本 ,渐及菲律宾、印度尼西亚等东南亚国家和地区 ,并发展成为当地具有特色的传统食品 ,发酵豆制食品受人喜爱并广为流传 ,是因为大豆的营养成分十分丰富 ,发酵成食品后 ,香…