空间机械臂协调操作的容错空间与容错规划算法研究

针对两空间机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究。首先给出了空间机械臂容错空间的计算方法,并构造了反映机械臂末端运动与容错空间相对位置关系的中心度指标。然后基于这一指标提出了机械臂协调操作的容错运动规划算法。该算法可以同时实现故障时刻和故障后的容错操作;最后,利用两空间4R机械臂的仿真实例证明了其有效性     

空间4R冗余度机械臂容错空间分析

针对空间4R冗余度机械臂活动关节工作空间进行了定量研究,并且对其容错空间做了进一步探讨。首先推导出空间4R冗余度机械臂不同关节锁定时工作空间的解析表达式,并且根据表达式对工作空间进行了三维造型;然后,进一步分析了机械臂的D-H参数对工作空间的影响;最后,给出3 sigm a型机械臂容错空间的计算方法及三维造型,分析了其容错空间的影响因素。研究结果表明:当机械臂结构参数一定时,一个活动关节(关节2)在一定范围内锁定,工作空间不变,并且此锁定范围与结构参数一一对应;机械臂的臂长之和一定时,各机械臂长度越接近,机械臂的工作空间越大;机械臂关节2偏置的存在使机械臂工作空间不会出现薄壳,另一活动活动关节(关节3)的偏置的存在也可以增大工作空间;关节工作空间增大,容错空间也会相应增大。     

一种新颖的起重机无级调速系统研制成功

一种性能可靠,价格最低的起重机无级调速系统在北京长青公司研制成功。该公司是一家高科技产业公司。该公司将其研制的专利产品“双转子交流无级调速电机”成功地应用于起重机调速系统。1990年11月由机电都起重所主持召开专家评议会,专家们评议指出:“该系统调速范围宽,能平滑起动     

低温液位测量装置研制

该文设计了用于测量低温液位的微型探针。该探针安装于由微型步进电机驱动的机械传动导杆上,组成低温液位的连续自动测量装置。该装置可用于低温杜瓦和其它低温液体储存装置的液位测量与控制,探针有效行程100—1000mm,测量误差小于1mm,并具有参数存储、显示、远程传输、网络连接与控制等功能。     

西部经济发展中政府职能的社会需求分析

政府作为一种特殊资源,对于西部经济发展具有重要作用,政府职能发挥成为西部经济社会发展的必要条件。本文从市场失灵、和谐发展、民族团结和可持续发展等四个方面对西部经济发展中的政府职能进行了社会需求分析。     

Do it Myself DIM攒机方案

春节过后的DIM市场已渐渐复苏。随着CPU、硬盘、显卡、显示器等“大件”的价格一降再降,人们的装机热情也随之高涨。惟一遗憾的是,因韩国大厂调整内存颗粒价格造成了内存价格陡然暴涨。     

弹性关节冗余度机器人轨迹规划的一种新方法

对于大多数工业机器人来讲,由传动系统、谐波减速器和伺服系统产生的关节弹性是机器人弹性的主要来源。当机器人高速运动时,由于关节弹性而产生的末端变形将会影响机器人的跟踪精度。并针对弹性关节冗余度机器人提出了一种使关节弹性变形极小化的轨迹规划新方法。该方法同时考虑了关节加速度和关节速度对关节弹性变形的影响,在保证关节弹性变形极小化的同时,也使关节加速度和关节速度明显减小。平面３Ｒ机器人的仿真研究表明,该     

罗非鱼副产物蛋白水解肽的呈味分析

为了探究罗非鱼副产物蛋白水解物中滋味活性物质的来源,该研究以罗非鱼的鱼皮、鱼头和鱼骨为原料,采用中性蛋白酶、菠萝蛋白酶、风味蛋白酶、复合蛋白酶、木瓜蛋白酶和碱性蛋白酶分别对三种副产物进行酶解,分析比较水解度、分子量、前体蛋白与滋味活性物质的关系。结果表明：三种罗非鱼副产物经过风味蛋白酶水解酶水解8 h后获得最高水解度,分别为14.29%、23.7%和31.86%。经过木瓜蛋白酶水解的副产物酶解液均呈现出显著苦味或酸味,而鱼头经过碱性蛋白酶酶解得到的水解产物具有鲜味,鱼骨则经过菠萝蛋白酶水解得到鲜味,鱼皮经过中性蛋白酶水解表现出鲜味和酸味,但鱼头却呈现出苦味。通过LC-MS/MS鉴定,胶原蛋白、肌原纤维蛋白以及肌浆蛋白是罗非鱼副产物酶解液滋味活性肽的重要味觉活性前体,这些滋味肽的分子量大部分小于1500 u,肽段中疏水性氨基酸残基对罗非鱼副产物滋味的形成具有重要作用,其中蛋氨酸在酶解液的鲜味的形成中起重要贡献。     

在玻璃刀口上镀钨—改进超薄切片和玻璃刀的切割性能

通过溅射的真空蒸发镀膜使超薄切片机上使用的玻璃刀口上带有一层钨膜。用常规方法制作45°角玻璃刀,将六把新制的刀放到真空室内阳极基板上,刀口朝向阴极,刀口两面同时淀积金属膜。该方法处理的刀比不镀膜的刀增强了承受切片的能力,切片平展,从而减少了由一般玻璃刀切片时产生的假象。     

一汽贸易总公司决策信息系统——LightShip在一汽的应用

作为中国最大的汽车工业集团,一汽的计算机应用几乎和中国的计算机发展同步,一汽计算机的应用已普及到生产、销售、财务等各个领域。随着计算机应用的日益广泛,数据量的日装置增加,一汽人对计算机的要求也越来越高,从原始的OA需求跨MIS系统已发展到今天的EIS系统甚至DSS系统。LightShip——新一代的决策支持工具的出现,立刻在一汽上上下下引起了强烈的反响。计算机工程师爱不释手,领导对LightShip更情有独钟,直观的界面、简单的操作、强大