机构中单个构件的混沌

以组成机构的基本构件为研究对象 ,建立了间隙转动副的分离接触模型 ,以此模型采用牛顿力学的方法建立机构的动力方程 ,通过数值解得出了间隙转动副在机构运动中存在混沌运动 ,同时 ,还得出了某些参数对混沌性态的影响     

冗余度机器人故障后的运动规划

在一些应用环境中，不仅要求机器人具有容错性能，而且希望在某个（些）关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务，针对冗余度机器人发生自由摆动故障，分析了故障后机器人运动的特性，指出其运动的实质，构造了机器人发生自由摆动故障后的运动学规划模型。仿真结果表明，采用该方法进行机器人故障后运动规划，能完成后续的工作任务，是一种有效的方法。     

混凝土板裂缝的成因与预防措施

针对现浇混凝土板裂缝这一建筑质量通病，分析了裂缝产生的原因，介绍了预防裂缝产生的措施及变形裂缝的补治方法，以避免有害裂缝产生，保证建筑施工质量，满足极限状态要求。     

冗余度机械臂关节运动和末端运动的同步容错规划

给出了可操作度这一运动灵活性指标新的物理解释,在此基础上进一步分析了退化可操作度这一容错性能指标的物理含义,由此得到了反映容错空间和实际操作度大小的臂长和转角这两种新的容错性能指标;利用它们对平面3R机械臂进行了关节运动和末端运动同步容错规划的仿真研究。研究结果表明,转角指标的最大化有利于避免发生故障时刻的退化机械臂出现奇异位形;而臂长指标有利于避免该退化机械臂在故障发生后的运动中出现奇异位形。     

采用KPCA-BP神经网络的并联机构全局综合性能评价方法研究

基于并联机构单一性能指标的多样性和各单一性能指标之间的非线性关系,将核主成分分析(Kernel Principal Component Analysis,KPCA)方法与误差反传播(Back Propagation,BP)神经网络技术相结合,建立一个对可完成不同工作任务的并联机构进行综合性能评价的KPCA-BP神经网络模型。通过合理的系统抽样,利用KPCA对BP神经网络的输入数据进行预处理,既能处理各单一性能指标间的非线性关系,又能简化BP神经网络结构,加快网络学习速度,提高预测精度,进而提出一种基于多种单一性能指标的并联机构全局综合性能评价新方法,为并联机构工作任务优序关系研究提供科学的参考依据。     

基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合

为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机械臂具有最佳容错操作性能的臂长参数.利用空间4R机械臂的仿真实例证明了其有效性.     

印刷机递纸牙轴扭振测试方法

针对印刷机递纸牙轴的扭振问题,提出了采用编码器来测量摆动轴扭转角的方法,研制出测量扭转角的数据采集和处理系统以及相应的软件.利用所开发的测试系统,以自行研制的摆动轴扭振试验台为测试对象,应用ZonicBook/618E数据采集设备,在试验台上对摆动轴的扭振进行了测试,分析了测试数据,并给出了分析结果.结果表明,该方法可实现对于摆动轴扭振信号的测量.     

新颖的基于梯度投影法的混合指标动态避障算法

针对冗余度机械臂的动态避障规划问题提出一种新颖的混合指标避障算法.考虑到移动障碍物运动的随机性,在障碍物位于机械臂构形之内时采用最短距离指标作为避障指标,并利用梯度投影法进行规划.而在障碍物位于机械臂构形之外最短距离指标失效时采用避障面积指标进行替代.在整个避障过程中两种指标的混合使用实现机械臂构形微调与粗调的相结合,提高整体的避障效果.另外,在线动态调整放大系数以控制零空间解与最小范数解的2范数比值恒定,避免可能出现的关节速度超限现象.以平面3R2P冗余度机械臂为例具体阐述这种算法.单独指标规划和混合指标规划的对比仿真试验表明,提出的混合指标避障算法在避障效果方面具有优越性和有效性,并通过实物试验证明该算法可以较好地满足系统的实时性要求,具有一定的通用性.     

利用切换策略实现冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

对冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划问题进行了研究,提出一种新的轨迹规划方法——切换策略。该方法属于局部最优法,适用于机器人的在线控制,同时又具有良好的全局性能。     

浅谈钢筋混凝土保护层对混凝土结构的影响

根据保护层的概念，分析了其厚度不足对构件的影响，介绍了影响保护层的因素，并有针对性地提出了采取的措施，以保证保护层的质量，延长结构构件的使用寿命，提高可靠性。