小麦秸秆燃烧过程中碱金属释放特性

生物质作为可再生洁净能源,在中国能源结构中将占据越来越重要的地位。生物质中碱金属元素(主要是K)含量丰富,是生物质灰的主要成分。由于碱金属无机盐(如KCl)具有较低的熔点,因此生物质内碱金属极易在燃烧中释放,此特性给生物质能源的开发及利用带来了严重的技术安全问题。在生物质燃烧过程中,部分碱金属灰分气态释放后,易于凝结、吸附并沉积在锅炉炉膛受热表面,造成玷污、结垢及积灰等问题,严重影响锅炉的换热,甚至造成腐蚀。因此,研究生物质燃烧过程中碱金属元素的释放规律及机理,将为我国生物质的清洁高效利用提供有力的理论支持,具有较好的社会经济及学术意义。以小麦秸秆为试验对象,研究生物质燃烧过程中碱金属的释放特性,通过水平管式炉及XRD、SEM-EDS等检测手段,研究了燃烧温度400～900℃碱金属的释放特性。结果表明,碱金属K主要以水溶性形式存在,碱土金属Ca、Mg主要以醋酸铵溶及水溶性形式存在。水溶性K主要以KCl、KNO_3、K_2SO_4和K_3PO_4的水合离子或晶体存在。燃烧过程中,400℃内主要释放有机K及少量无机K,400～600℃时,K释放主要以KNO_3的无机K为主,600℃以上时主要以KCl和KNO_3释放。碱土金属Ca和Mg会形成较稳定的化合物,不易释放。通过对灰渣表面元素富集状况分析可知,K与Cl含量同步变化:600℃内,K与Cl含量同步增长,主要因为有较多碱金属化合物以KCl的形式析出;高于600℃时,灰渣表面K与Cl含量减少,主要因为KCl与SiO_2等发生反应或直接以KCl的形式释放。     

具有弹性关节的两协调冗余度机器人的关节轨迹规划

本文针对考虑关节弹性的两冗余度机器人协调操作中 的关节轨迹规划问题进行了研究．提出了最小力矩法和最小变形法两种最优规划策略,并利 用这两种方法对两个考虑关节弹性的平面3R机器人抓持同一刚体的协调操作进行了仿真分析 ．     

冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划

本文首先给出了加速度水平上的克服奇异性算法;然后根据切换策略将其与最小力矩法结合在一起,提出了冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划算法;最后,针对平面三自由度机器人进行了仿真计算。     

成庄矿640南大巷综合巷修复技术

为了解决煤矿中长时间服役巷道的有效支护及返修率过高的难题,针对该矿640南大巷运输大巷综合条件复杂的特点,根据当地地质条件,通过顶板离层分析、顶板岩性窥视、钻孔返水记录等各种技术手段进行调研分析,将巷道成型控制、补强支护、注浆疏水措施等综合使用,研究适合640南大巷复杂条件的巷道修复技术,达到巷道安全使用的目的。     

机械原理课程的教学改革实践

首先分析了机械原理课程的现状,然后针对该课程的教学内容、教学方法、教学手段、实践教学环节等方面提出了具体的改革措施,最后进行了教学改革的评价.     

基于APROS软件的阀门开启与关闭过程的系统动态仿真

基于系统仿真软件APROS,建立一种双稳压器形式的系统模型,开展阀门开启与关闭过程系统动态仿真研究。系统回路由稳压器、蒸汽过热器、试验段、阀门、仪表以及管道等组成。通过在试验段设置测试阀门,可以实现饱和水、饱和蒸汽和过热蒸汽为工质的阀门开启和关闭过程系统动态仿真。通过研究阀门压差开启或关闭过程中的系统参数变化,为阀门的总体性能设计提供参考。     

采用ADuC7026的网络分布式数据采集系统

介绍了一个采用ADuC7026和网络控制器RTL8019AS构成的基于以太网技术和RS-485协议的分布式网络高精度数据采集系统.远程监控中心与上位机通过以太网使用TCP/IP协议进行通信,上位机与数量众多的下位机数据采集系统之间则使用RS-485串行总线和串口协议进行通信,使其具有传输距离远、组态灵活方便,高可靠性和实时性的特点.该实现方案可应用于冶金、化工、煤矿等大型工矿企业生产过程的远程数据采集中.     

基于肘部自运动的主从异构7自由度机械臂运动映射及其几何逆解

为了在异构遥操作系统中将主臂运动信息完整的映射到从臂,以人臂运动特性为依据,针对7自由度机器人提出了一种新的主从运动学映射方法。该方法以机器人末端位姿和自转角为基础,建立主从映射矩阵。提出关节融合策略,对因有偏置而无法汇交成肩肘腕点的机器人进行关节融合,从而形成等效肩肘腕点,并以此确定映射矩阵参数。建立参考坐标系,对遥操作过程中产生的基系漂移误差进行修正。针对肘或腕不汇交的7自由度机器人,提出了一种新的逆运动学求解方法。该方法利用几何关系求解等效肩肘腕点的位置,并依据各等效点与各关节点之间的关系求解各关节角。仿真和试验结果证明了所提出的映射方法能够使从臂按照主臂所提供的信息在等比例模型中完成运动,并且在运动过程中从臂自转角与主臂相同,完成避障任务。     

智能应急救援装备研究现状与发展趋势

为了解决大型救援装备在灾时转运投用效率低的问题,提出了一种基于相关性的大型救援装备模块划分方法。首先建立了零部件相关性评价数学模型,对救援装备零部件之间的相关性进行评价,得到综合相关性矩阵;然后针对救援装备改进了一种层次聚类算法,基于综合相关性矩阵对零部件进行聚类,得到层次聚类结构;最后建立了救援装备模块划分方案多目标优化模型,基于遗传算法对其中各步骤进行适应性改造,从而求得救援装备的最优模块划分方案。该方法解决了现有方法在救援装备上无法应用的若干问题,其有效性在YS220液压挖掘机上得到应用验证。

     

AutoCAD多平台二次开发技术的研究

从VisualLISP和ObjectARX的应用特点出发,运用这两种语言对AutoCAD进行二次开发。以齿轮为例进行了程序设计,说明了VisualLISP和ObjectARX相结合是深入开发AutoCAD的有效途径。