Research on a novel imaging bionic polarization navigation sensor for glimmer environment application

Polarization navigation system is a hotspot in the field of bionic navigation. Compared with point source polarized light navigation sensor, the polarization information acquisition method based on image sensor and imaging technology has better robustness, and it can obtain more polarization information. In this paper, an embedded imaging polarization sensor for glimmer environment application is designed and developed. The multi-channel video processing technology of TMS320DM642 is used to capture the polarization information of charge coupled device (CCD) camera with three channels. The images are processed by digital signal processer (DSP) in real time, and the angle of polarization (AOP) image is calculated simultaneously with an acquisition and calculation speed of 10 frame per second. Sensor can obtain absolute rotation angle, and the AOP image can be displayed on liquid crystal display (LCD). It provides an effective experimental platform for the research of imaging polarization mode navigation device based on embedded system.     

空间第一类机构回路与分支的识别

由球面对踵三角理论和球面三角形余弦定理 ,得出球面三角形在其三边恒定的情况下有两种构型及其这两种构型的特点 ;通过分析得出了球面四杆机构回路特性是由其输出构件与连杆所构成的球面三角形的两种构型决定的结论 ,提出了球面四杆机构的回路和分支识别的转角符号法 ;最后由空间第一类机构与球面四杆机构的等效性 ,阐述了将此识别方法应用于第一组空间机构的方法。这对于机构综合有重要的参考价值     

鼓形滚子弧面分度凸轮机构廓面设计

利用空间啮合原理及旋转变换张量法 ,对鼓形滚子从动件弧面分度凸轮接触线、廓面方程及压力角等作了比较全面的分析 ,推导出了一些计算公式 ,分析了啮合情况 ,有利于机构的CAD/CAM一体化和现有弧面分度凸轮机构的改进     

热气机中传动机构的研究

将齿轮连杆机构应用到热气机的动力传动系统中 ,提出几种新的热气机传动机构 ,使热气机中活塞运动最大程度地接近理想运动。     

多回路连杆机构功能组成原理的探讨

从连杆机构最初的功能要求—函数发生、轨迹发生和导向出发，探讨了连杆机构能实现这种功能要求的结构组成，给出了实现这种功能要求的最简单的结构形式，提出了功能组成原理的概念，并且对复杂的多环机构按功能组成进行分解的作法进行了讨论，这对连杆机构根据功能要求进行选型提供了参考。     

一种基于天空光的新型成像式仿生偏振导航传感装置

模仿昆虫偏振导航机理,设计了成像式仿生偏振导航传感装置样机。研究了天空光偏振分布模型,分析了成像式仿生偏振导航传感装置工作原理。解决了一般探测装置解算偏振参数需要上位机辅助的问题,使用CMOS图像传感器和数字信号处理器,实时输出导航角度。进行了室内、室外装置性能测试,获得了3个方向偏振分量标准化强度曲线。实验结果表明:传感装置室内外角度测量误差分别为-0.8°~0.3°,-1.2°~1.4°,能够较高精度地输出导航角度,可以满足实时导航定位的需要。     

五杆双输入机构的输出特性图谱及输出特性分析

利用ＦＦＴ对常用的典型五杆双自由度机构，在其输入均为匀速转动的条件下，建立了其输出特性－输出函数和连杆上轨迹的特征参数图谱，并对其输出特性与五杆机构的尺度、输入角速度、输入转角的初始值之间的关系进行了分析，得到一些规律性的结论，有助于利用五杆机构的输出特性图谱进行五杆机构的尺度综合，并为多杆机构的特性研究提供了帮助．     

微夹钳的拓扑优化设计

概述了柔性结构的一种设计方法——拓扑优化法，并以微夹钳为例，对不同负载、不同约束情况下微夹钳结构进行了拓扑优化设计。     

机器人分层分布式控制系统设计与实现

本文针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统.系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算层之间通过无线网卡进行数据传输;下位机驱动子层和位置反馈子层分别采用独立的单片机对系统任务进行分布式并行处理,并通过串口与车载PC运算层进行通信.该控制系统在移动机器人平台进行运动控制性能测试,结果表明,分层分布式控制方式控制精度高,系统响应迅速;同时该控制系统具有超强的计算能力和二次开发潜力,根据功能需要可在各个子层进行分布式扩展.     

基于Zig Bee技术的大坝安全监测WSNs节点设计

针对无线传感器网络(WSNs)在大坝安全监测中的需求,结合大坝安全监测传感器网络和ZigBee技术的特点,提出一种基于射频芯片CC2430的WSNs大坝安全监测系统解决方案。简要介绍了传感器网络体系结构,重点阐述了其网络节点的硬件设计和软件设计。并在实验室环境下搭建了一个簇-树型传感器网络,对传感器网络进行了测试并对节点进行了标定。实验表明:节点采集传感器数据准确,在实验室环境下数据传输可靠、准确,数据丢失率为0。