管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性

介绍了一种新型管道内微机器人,根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型,用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件,利用该模型分析了管道内微机器人在弯管内运动的稳定性。     

三维曲面水火弯板机焰道曲线拟合算法研究

水火弯板机控制系统是一个复杂的联动控制系统,由于视觉系统提取到的焰道线是离散的点,为提高弯板机联动控制算法的时间复杂度以及保证控制系统的加工精度,提出了将焰道分割成微段区间,采用最小二乘法及阈值限定策略,用空间微线段拟合焰道加工曲线,建立微线段区间的线性方程。通过焰道的点及所在区间的微线段求解得到水火弯板机火枪头的位置矢量,根据火枪头的位置矢量可推导出机械中各个轴的运动量。试验仿真结果表明,采用该拟合策略可以很好地拟合水火弯板机加工焰道的三维曲线,同时为机械控制的精度、行走的连续性等提供了保证。     

采用虚拟锚节点的高精度VAD-Hop定位算法

针对DV-Hop( Distance Vector Hop)定位算法对锚节点密度存在依赖性和定位精度有限的问题,做了3个方面的工作:采用虚拟锚节点解决了锚节点密度低的无线传感器网络节点定位问题;通过信号强度的等级判断对跳数进行细分并设置跳数阈值;通过最小二乘法准则矫正了锚节点的平均每跳距离,在此基础上提出VAD-Hop...     

基于RSPHL算法的圆形标志定位方法

针对传统圆形标志定位方法存在运算复杂、效率低的不足,结合点Hough变换的快速性和亚像素细分的精确性,提出基于点Hough变换与Legendre矩的圆亚像素检测算法,对印刷电路板(PCB)视觉检测中的圆形标志定位进行检测。实验结果表明,该方法定位精度可达0.056像素,具有抗噪性、准确性、快速性和鲁棒性的特点,能满足PCB视觉检测中高精度和实时性的要求。     

基于温度感知任务调度的3D NoC混合拓扑结构*

3D NoC较高的功率密度容易造成温度过高,对系统性能和芯片可靠性造成负面影响。利用温度感知任务调度来控制节点温度的思路是在运行时把“热”节点上的任务迁移到“冷”节点上,这不可避免会出现迁移之后任务间通信距离变大进而影响整体性能。因此,在任务调度的过程中保持通信开销已经成为迫切需求。提出了分层次的ring/mesh 混合拓扑结构RMH,可以在任务迁移的同时保持原来较小的通信延迟。仿真结果表明,相比于3D NoC拓扑结构,RMH拓扑可以有效缓解散热问题,并且平均减少31.1%的网络延迟。     

微细作业系统的现状、构成及其应用

本文介绍微细作业系统的研究背景和现状，论述微细 作业的特征，微细作业系统应具有的机能及其构成．     

基于区分服务的自适应跨层调度算法

中高速传感器网络中不同业务对QoS有不同的要求。针对该情况,引入区分服务的思想,提出一种适合混合业务的多元参数自适应跨层调度算法。该算法根据不同的业务动态调整时延补偿因子和吞吐量补偿因子,使实时业务能满足时延较小的要求,非实时业务能满足吞吐量较大的要求。仿真结果表明,该调度算法可以灵活地在系统效率和用户服务质量满意度之间取得折中,保证不同类型业务用户间的公平性。     

一种无线传感器网络冗余节点状态调度方法

覆盖质量与能量均衡是制约无线传感器网络规模与生存时间的重要因素.针对大规模无线传感器网络中,如何满足一定覆盖率条件的同时,延长网络生存时间这一问题,在LDAS基础上引入基于容忍覆盖区域的感知模型,提出了一种冗余节点的状态调度方法.该方法加入基于剩余能量的冗余判别因素,并通过预休眠节点选举机制,避免了相邻节点同时休眠或工作的情况发生,提高了覆盖效率.仿真实验证明了本方法的有效性,该方法在覆盖质量和能量均衡方面都有较好的表现.     

PKI在虚拟专用网络中的应用

虚拟专用网络(VPN)中的IPSec协议不能解决通信各方的身份认证问题。为此,在VPN中引入PKI认证技术,描述PKI在VPN中的应用,包括身份认证、密钥管理和访问控制3个方面,给出PKI在VPN中的配置模型与功能模型,并对VPN用户数字签名的实现过程进行分析。     

传感器网络基于移动信标改进的DV-Hop定位算法

无线传感器网络节点定位算法的精度多依赖于信标节点的密度,但信标节点成本高,约为普通节点的100倍以上,为了降低定位的成本,提出了一种基于移动信标和DV-Hop的无线传感器网络节点定位算法(MBWDV-Hop)。该算法在DV-Hop定位算法的基础上,利用一个移动的信标节点在网络中按预定的路径移动并不断地广播自己的位置信息,形成多个虚拟信标,未知节点记录到每个虚拟信标的跳数,并采用加权处理的方法计算平均跳距及其与各虚拟信标的距离,最后利用三边测量法计算未知节点的位置信息,实现节点精确定位。由于只采用一个移动信标,降低了定位的成本和布网的复杂度。最后通过仿真证明算法可以提高定位精度,降低定位成本,提高了定位的效率。