Study on the image processing of laser vision seam tracking system

Seam image processing is the basis of the realization of automatic laser vision seam tracking system,and it has become one of the important research directions.Adding windows processing,gray processing,fast median filtering,binary processing and image edge extraction are used to pretreat the seam image.In the post-processing of seam image,the feature points of the target image are successfully detected by using center line extraction and feature points detection algorithm based on slope analysis.The whole processing time is less than 150 ms,and the real-time processing of seam image can be implemented.     

基于轨迹可达性的盾构机焊接工作站结构优化

文中从机器人焊接工件时的轨迹可达性入手,通过模拟仿真方式分析了盾构机零部件工作站结构的布局问题,并进行机器人焊接工作站优化,实现了大部分零部件的焊接生产,凸显了机器人焊接的柔性化,证明了通过模拟仿真可以实现机器人焊接工作站布局优化,为机器人焊接工作站的设计及生产提供指导。     

基于视觉传感的机器人焊缝纠偏控制系统

针对工业机器人多层多道焊缝纠偏问题,提出一种基于视觉传感的人机互动机器人焊缝纠偏方法,并建立相应的视觉传感焊缝纠偏控制系统。该系统主要包含视觉传感采集及标定和机器人焊缝纠偏控制两个子系统。将工业相机安置在焊枪上得到拍摄的实时焊接图像,然后利用Windows Forms开发的焊接监控软件,工作人员通过观察监控界面,能够对焊枪偏离焊缝是否超过允许范围做出判断,再通过控制面板发出纠偏指令传送至可编程逻辑控制器(Programmable logic controller,PLC),PLC向机器人控制器发出控制信号,机器人调用机器人传感器接口(Robot sensor interface,RSI)的信息流,将PLC控制信号转化为机器人末端偏移量并执行,使焊枪调整至合适位置,达到焊缝纠偏控制目标。在验证试验过程中,该系统反应较灵敏,焊缝纠偏准确度较高,整个过程运行平稳,焊缝成形质量良好。