上肢康复机器人等速运动控制算法的研究

等速运动康复的目标是保证人的手臂在用不断增加的力矩驱动机械臂转动时,机械臂转速始终被控制在预设值不变,且人机的肩关节轴要动态对齐。针对上述要求,通过采集机器人关节伺服电机电枢绕组中的电流值和转子的转速,确定外力矩、电机力矩和转速之间的关系,据此建立等速运动控制算法,并以人手臂肩关节的屈展角度为变量,找出机器臂肩关节轴在高度方向对齐人肩关节轴的函数关系,进而建立了考虑速度和位置双重因素下的人机肩关节轴动态对齐控制算法。通过将上述控制算法用于实物样机的控制,证明了控制算法的正确性。该研究为控制上肢等速运动康复提供了参考。     

六氟化硫气体在电力设备中的应用现状及问题

分析了六氟化硫(SF6)电气设备的应用现状,并针对目前存在的问题提出SF6电气设备的研究方向和发展趋势,为短期内大量降低SF6用量提出了建议。     

不同用量底肥对果蔗产量和品质的影响研究初报

试验结果表明:300 kg/hm2的底肥对果蔗出苗、株高、茎径、单株重、有效茎、多数商品性状和工艺性状具有正效应,对分蘖、蔗汁抽出率和抗螟性有轻微负效应,故其比不施底肥的增产24.52%,达极显著水平,是本试验中对果蔗效果最佳的底肥用量;600 kg/hm2的底肥对果蔗株高、茎径、单株重、部份商品性状、工艺性状和抗螟性有正效应,对出苗无影响,对分蘖、有效茎、多数商品性状有轻微负效应,故其比对照增产20.87%,达极显著水平,是本试验中对果蔗综合性状效果最好的底肥用量;900 kg/hm2的底肥对果蔗分蘖、株高、茎径、单株重、有效茎、少数商品性状、工艺性状和抗螟性具有正效应,对出苗、多数商品性状有负效应,故其增产显著,是本试验中对果蔗效果较好的底肥用量;1200 kg/hm2的底肥对果蔗分蘖、株高、茎径、单株重、田问锤度有轻微正效应,对其他性状则为负效应,是本试验中效果最差、唯一减产的底肥用量.     

输电线路除冰技术与装置

介绍了用于输电线路除冰的技术及相应设备，重点介绍了美国在电脉冲除冰方面的研究情况及俄罗期利用可控硅整流技术研制的融冰与无功静补双用途综合装置的情况。     

酶在植物多糖研究中的应用进展

植物多糖是植物生命活动所必需的生物大分子,其研究主要集中在提取分离、结构修饰、结构解析及生物活性等方面。酶作为常见的生物催化剂,因其高效、专一的特性,在植物多糖研究中的应用也越来越广泛。该文概述植物中淀粉、纤维素、果胶、半纤维素等多糖的结构信息,并介绍淀粉酶、纤维素酶、果胶酶、半纤维素酶等的分类和作用方式;总结酶在植物多糖提取、结构修饰及在结构分析中的应用研究进展,以期深化对酶、植物多糖的理解以及开发多糖在食品、生物医药和其他领域的应用。     

气动人工肌肉手臂的神经网络Smith预估控制

针对含时滞d的1关节气动人工肌肉(PAM)手臂,用三层递归神经网络(RNN),建立PAM手臂包含时滞的模型(即非线性Smith预估器),并超前d步预测PAM手臂的输出角度.将此超前d步的预测值作为反馈量,与设定值相比较得到的误差作为PID控制器输入量,实现Smith预估PID控制.同时每一步都用RNN模型当前时刻的输出值与PAM手臂当前时刻实际输出值之差的平方做为RNN权值的在线调整准则对RNN预测模型的权值进行在线调整,以自适应PAM手臂的不确定性和时变性.使用Matlab通过串口和研华亚当模块对实物PAM手臂进行控制,控制效果表明所提出的Smith预估PID控制算法比常规PID控制算法的性能有显著提高,证明所提出的算法是有效的和切实可行的.     

基于线性模型的开关磁阻电机控制系统

针对开关磁阻电机(switched reluctance motor,SRM)存在的问题,笔者基于SRM的线性模型,对转换器的结构和控制策略进行了研究,通过对SRM的系统结构、电感曲线和换域前后的等效电路分析,在SRM完全运行在线性磁链区域理想情况下,得到磁性特性曲线。并讨论了SRM的控制参数、功率转换器结构和换向方法,对部分参数进行Matlab仿真。结果表明:在θon=0°和θoff=30°和无负载情况下,仿真与理论分析是一致的,从而为开关磁阻电机调速系统(switched reluctance drive,SRD)在工程实践中的应用提供了一种理论支持。     

基于三态组织的近 α 钛合金近 β 锻+固溶时效工艺参数匹配

基于正交试验结果,对近β锻+固溶时效工艺参数进行了显著性分析,并详细讨论了工艺参数对TA15钛合金显微组织的影响及合理的工艺参数,以获得性能优异的三态组织。结果表明：变形温度、固溶温度和固溶时间是3个最为重要的工艺参数,分别对等轴α_p相的体积分数和直径、片层α_s相的体积分数及片层α_s相的厚度影响最大。较合理的TA15钛合金处理工艺参数为970 ℃/0.1 s^-1/60%变形程度/水淬+930 ℃/1.5 h/空冷+550 ℃/5 h/空冷。     

新型嗜热耐碱脂肪酶的纯化表征及应用

将来源于解脂嗜热互营杆菌(Thermosyntropha lipolytica)的脂肪酶(Tl LipA)基因tll1导入大肠杆菌BL21(DE3)中表达,通过热处理和镍柱亲和层析获得纯酶,并对其酶学性质进行研究。十二烷基硫酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳(SDS-PAGE)显示Tl LipA分子量为53×103,其最适反应温度为65℃,最适反应pH为8.0。在55～65℃范围内酶活较高且比较稳定;在pH7.0～11.0于室温保存1 h后,残留相对酶活仍达80%以上。1 mmol/L金属离子Zn2+、Fe3+和试剂SDS,0.05%(质量分数) Tween 80,对酶活力具有强烈的抑制作用,残留相对酶活皆低于15%;1 mmol/L Mg2+、Mn2+对酶活力表现出轻微的激活作用。由底物专一性实验可得,该酶对辛酸对硝基苯酯(C8)和癸酸对硝基苯酯(C10)偏好明显。以棕榈酸对硝基苯酯(p-NPP)为底物,该酶动力学参数Km值为0.23 mmol/L,Vmax为33.50 mmol/(L·min),kcat为22.83S-1。以重组脂肪酶为催化剂在无溶剂体系中制备生物柴油,含水率20%,酶加量2...     

探讨写意花鸟画中的笔墨语言

写意花鸟有着极其悠久和深远的历史,写意花鸟画早就被我国古代文人墨客所喜爱,在花鸟画上有成就的画家也不在少数。花鸟画的形式有三种,写意,工笔和兼工带写。写意花鸟就是其中一种绘画类别。它多以花鸟鱼虫、竹石花卉、走兽飞禽为主要作画素材。通过描摹自然界美的事物来表达画家的情感,能使欣赏着进一步感受自然界浮于纸上的美。花鸟画始终是中国画历史上浓墨重彩的一笔,越来越成为中国画不可或缺的一部分。书法对其也有着至关重要的影响,都是就其笔墨进行研究,画法借助于书法的笔墨语言,挥笔如行云流水一般,充分发掘毛笔的潜力和宣纸的潜能,使二者巧妙的结合,从而创作出更多更美好的艺术作品来供大家所欣赏。