虹吸式屋面雨水排除系统

提出虹吸式屋面雨水排除系统的设计理论,理解雨水斗的排水能力与斗前水深的关系,解释虹吸形成的全过程。通过对虹吸式雨水排除系统和重力式雨水排除系统的比较,指出虹吸式雨水排除系统的优越性。随着虹吸式雨水系统应用技术的不断发展和成熟,虹吸式屋面雨水排除系统作为一种新型的雨水排放系统,将逐步被设计人员和工程建设单位认可和接受。     

虹吸式屋面雨水排除系统

提出虹吸式屋面雨水排除系统的设计理论,理解雨水斗的排水能力与斗前水深的关系,解释虹吸形成的全过程。通过对虹吸式雨水排除系统和重力式雨水排除系统的比较,指出虹吸式雨水排除系统的优越性。随着虹吸式雨水系统应用技术的不断发展和成熟,虹吸式屋面雨水排除系统作为一种新型的雨水排放系统,将逐步被设计人员和工程建设单位认可和接受。     

市政工程施工阶段及竣工结算阶段造价管理与造价控制研究

市政工程是我国城市化建设进程的重要组成部分,其种类繁多,但不管是哪种类型的工程,均需要耗费大量的资金、人力、物力以及资源、能源.造价管理与造价控制是市政工程管理中的重点内容,其效果与质量,直接影响着市政工程的造价及其效益.基于此,必须高度重视市政工程的造价管理与造价控制工作.文章主要对市政工程施工阶段及竣工结算阶段的造...     

西安脉冲堆燃耗对中子代时间的影响研究

本文研究了计算反应堆中子代时间(Λ)的瞬发中子通量密度衰减法,基于反应堆仅释放瞬发中子的假设条件,研究了瞬发中子动力学方程,将Λ的计算转变为α本征值的计算问题,采用MCNP程序模拟瞬发中子通量密度的衰减特性以拟合出α值。该方法避免了抽样计算中子价值函数的复杂问题,实现相对容易。并根据西安脉冲堆(XAPR)堆芯三维燃耗分布拟合出不同燃耗深度下瞬发中子通量密度衰减系数α,计算出堆芯中子代时间。结果表明:随着XAPR堆芯燃耗的加深,中子代时间呈增大趋势,从新堆芯到第一循环末(120EFPD),Λ增大幅度为8.93%。     

工程项目质量管理要点及对策分析

工程项目的建设质量关系到工程的安全性、适用性、耐久性,是人民生命财产安全的前提。本文总结了建设工程项目质量管理在设计、施工和验收等阶段的控制重点,结合房屋建筑质量事故案例介绍目前建设工程项目质量管理现状,针对各阶段的工作特性提出质量管理的措施。     

大麻APMP制新闻纸的实验

对用大麻生产新闻纸的可能性进行了探索。结果表明，用全秆大麻制取APMP，不能有效地发挥大麻韧皮部长纤维的作用。用大麻木质芯秆（包括纺织用大麻剥取韧皮纤维后废弃的木质芯秆）制取的APMP，配入20%针叶木漂白硫酸盐浆，手抄片的白度、不透明度和物理强度均可达到优质新闻纸的标准。用大麻韧皮纤维制取的半漂硫酸盐浆，以其自然配比，与其芯秆制取的APMP配抄新闻纸，也可达到上述效果。     

莱芜市餐饮业凉菜间卫生状况调查

对于凉菜加工,2000年6月1日实施的《餐饮业食品卫生管理办法》要求要有凉菜间。凉菜间是指加工制作凉菜的操作间,配有专用冷藏设施,洗涤消毒和符合要求的更衣设施,室内温度不得高于25℃。为加强管理,提高餐饮业食品卫生和安全水平,我们于2000年10月,对市区餐饮业凉菜间卫生状况进行了     

代谢组学在动物应激研究中的应用

代谢组学是生物机体在病理生理、遗传、环境或行为的不同刺激下,对机体所产生代谢产物变化的研究,是生物领域研究中一种重要的研究手段,已在植物学、营养学、中药学、微生物学、临床疾病诊断等研究领域得到广泛应用。动物应激一直是畜牧行业关注的热点,许多因素可导致动物应激,常见的应激类型有冷应激、热应激、氧化应激、束缚应激、噪音应激、运输应激,还有不可预知的慢性应激等,这些应激均可对动物机体产生一定危害。目前,代谢组学也已应用于动物应激领域的研究,本文对代谢组学在动物的冷应激、热应激、氧化应激及束缚应激研究中的应用作一综述。     

Novel algorithm of gait planning of hydraulic quadruped robot to avoid foot sliding and reduce impingement

In order to solve kinematic redundancy problems of a hydraulic quadruped walking robot, which include leg dragging, sliding, impingement against the ground, an improved gait planning algorithm for this robot is proposed in this paper. First, the foot trajectory is designated as the improved composite cycloid foot trajectory. Second, the landing angle of each leg of the robot is controlled to satisfy friction cone to improve the stability performance of the robot. Then with the controllable landing angle of quadruped robot and a geometry method, the kinematic equation is derived in this paper. Finally, a gait planning method of quadruped robot is proposed, a dynamic co-simulation is done with ADAMS and MATLAB, and practical experiments are conducted. The validity of the proposed algorithm is confirmed through the co-simulation and experimentation. The results show that the robot can avoid sliding, reduce impingement, and trot stably in trot gait.     

Force-feedback based active compliant position control strategy for a hydraulic quadruped robot

Most existing legged robots are developed under laboratory environments and,correspondingly,have good performance of locomotion.The robots‘ability of walking on rough terrain is of great importance but is seldom achieved.Being compliant to external unperceived impacts is crucial since it is unavoidable that the slip,modeling errors and imprecise information of terrain will make planned trajectories to be followed with errors and unpredictable contacts.The impedance control gives an inspiration to realize an active compliance which allows the legged robots to follow reference trajectories and overcome external disturbances.In this paper,a novel impedance force/position control scheme is presented,which is based on Cartesian force measurement of leg's end effector for our hydraulic quadruped robot The simulation verifies the efficiency of the impedance model,and the experimental results at the end demonstrate the feasibility of the proposed control scheme.