基于小生境粒子群优化的挖掘机器人自抗扰视觉伺服控制

为提高挖掘机器人的自主挖掘能力,设计一种基于图像的自抗扰视觉伺服控制器,对挖掘机器人的动臂、斗杆、铲斗组成的3节机械臂末端位置和姿态在x-z平面进行控制,实现自主挖掘目标任务。针对自抗扰控制器需要整定的参数较多,参数间相互影响,整定困难的特点,引入粒子群算法对控制器参数进行优化。由于原始粒子群算法存在后期易陷入局部最优的缺欠,采用小生境粒子群算法对自抗扰控制器参数进行整定优化。对粒子群及小生境粒子群算法的优化性能进行比较研究的基础上,设计了适合挖掘机器人的自抗扰视觉伺服控制器,采用小生境粒子群算法得到自抗扰控制器整定参数。搭建xPCTarget主机—目标机环境进行试验及仿真,表明小生境粒子群优化的自抗扰视觉伺服控制器控制精度高、鲁棒性强。     

建立采暖炉汽水冲击故障诊断系统的可行性分析

本系统针对目前国内供热工程实际状况，提出用集成神经网络对可能引起锅炉系统发生汽水冲击事故的原因进行诊断的策略。网络采用分层模块化结构，对可能导致锅炉产生汽水冲击事故的不同环节，分别建立有效的诊断子网络，再对各子网络诊断结果进行信息集成，给出最终诊断结论。经对诊断方法进行仿真，证明用集成神经网络对锅炉系统进行故障诊断是可行的。     

基于RBF神经网络参数优化的挖掘机器人运动轨迹仿真

在小型液压挖掘机实验平台上,建立了挖掘机工作装置运动学模型,将挖掘机工作装置视为具有冗余自由度的机械臂,用梯度投影法对机械臂进行逆运动学求解,并用径向基函数(RBF)神经网络对投影法中的放大系数K进行在线优化,规划了挖掘机器人工作装置运动轨迹,并对工作装置运动轨迹进行了仿真,为挖掘机的机器人化运动控制的实现奠定基础.     

挖掘机器人双目视觉系统标定方法与立体匹配

在挖掘机器人视觉系统实现中,摄像机标定、特征提取、立体匹配是关键环节,而立体匹配又是视觉系统中最复杂、最重要的步骤。首先分析了通用双目立体视觉模型及平行双目立体视觉模型,对挖掘机器人平行双目立体视觉系统测量方法及参数标定进行了研究。结合基于特征的匹配方法,通过对左、右图像角点的提取,实现了基于极线几何约束的特征点匹配。通过对铲斗图像匹配实验,验证了该方法能满足挖掘机器人视觉系统要求。     

内蒙古电科院首次完成风电场电磁辐射测试

近日,内蒙古电科院完成了对中国风电集团武川义合美风电场的发电系统电磁辐射测试,这是内蒙古电科院首次开展工频电磁辐射测试工作。经对风力发电机本体、箱式变压器及输电杆塔     

树立科学发展观，促进人与自然和谐发展

针对当前经济迅速发展过程中所出现的一些资源环境问题,本文在阐述人与自然和谐发展的内涵、人与自然之间既对立又统一的辩证关系的基础上,提出树立科学发展观、提高生态环保意识、正确把握科学技术发展方向是人与自然和谐发展的本质要求的观点。并进一步提出发展循环经济是促进人与自然和谐发展的切实之举。总结提出遵循自然发展规律,树立科学发展观,促进人类与自然共同进化、协调发展,发展循环经济,是建设和谐社会和实现可持续发展的当务之急。     

轧机主传动系统机电振动特性分析及控制措施研究

建立恰当的轧机系统模型,对其动态特性进行正确完备的描述是进行轧机系统设计、控制、状态监测和故障诊断的关键.考虑间隙、摩擦等非线性因素的影响,建立了轧机主传动系统的机械模型,并进一步将控制系统、机械系统和轧制工艺条件等作为一个大系统来考虑,建立了复杂系统的机电耦合模型.用数值方法分析了电流调节器参数、轧制工艺条件、谐波扰动和间隙等因素对轧机系统振动特性的影响,并提出了相应的机电振动控制措施.研究结果表明,建立的机电耦合模型可以方便地分析轧机系统机电耦合动力学规律,为进一步控制轧机振动特性奠定基础.     

基于模糊控制的高温试验压力机炉温控制系统

在用工控机对高温实验压力机进行整体控制的基础上,引入模糊控制策略,构建二维模糊控制器,以炉温偏差e和偏差变化率作为输入量,炉膛温度u作为输出量,对炉温进行控制.经MATLAB仿真表明,模糊炉温控制系统优于PID控制系统,效果较好.